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BeitragVerfasst: So 29. Sep 2019, 20:16 
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Name: Rolf
Auch wenn es nicht direkt was mit FPV zu tun hat, konnte ich mir das Zweiband GPS von UBlox nicht verkneifen.

Das ZED-F9P GPS ist ein zwei Frequenzbereich Empfänger. Empfangen werden gleichzeitig vier Satellitensysteme (BeiDou, Galileo, GLONASS und das US-amerikanische GPS). RTCM 3.x Korrekturdaten können ausgewertet oder bei Einsatz als Basisstation generiert werden. Positionsbestimmungen bis zu 20 mal / Sekunde sollen möglich sein. https://www.u-blox.com/sites/default/fi ... 151%29.pdf

Es gibt von mehreren Herstellen Boards mit dem ZED-F9P (Drotek, CGS, SparkFun, u-Blox, Ardusimple).
Zum Evaluieren dient mir derzeit das "simpleRTK2B" Board von Ardusimple im Bundle mit der U-Blox ANN-MB-00 Antenne. Das Modul besteht aus einer 19 Gramm schweren Platine und an einem 5 Meter Antennenkabel der 177 Gramm schwere Mehrband Antenne mit Magnetfuss.
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Für die Luft ist eher das kleinere simpleRTK2BLite mit der leichteren OEM Antenne besser geeignet. Ob sie genauso gut performed, kann ich noch nicht sagen. Beide haben kompatible Anschlüsse für Ardupilot/Pixhawk und können "Out of the Box" direkt am Pixhawk (oder bei mir am F405-Wing) betrieben werden.
Ich habe den Empfänger als Stand-alone 2-Frequenzbereich Empfänger mit und ohne Korrektursignale daheim auf dem Fensterbrett, im Garten und draussen an zwei Fluglocations in der Umgebung getestet. Die Korrektursignale stammen vom Sapos-Dienst (nach Anmeldung kostenfrei) und kommen über das Internet.

Bei den ersten TEsts war das GPS direkt per USB Kabel an das Laptop, auf dem die U-Blox Software U-Center lief, angeschlossen. https://www.u-blox.com/en/product/u-center
U-Center hat sowohl einen NTRIP Client als auch einen Server integriert. Voraussetzung zum Empfang von Korrektursignalen ist natürlich, das der Rechner, auf dem die U-Blox Software läuft, mit dem Internet verbunden ist.

Beeindruckend: Vier Satellitensysteme gleichzeitig
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Im Garten und draussen an den Flugspots ist allein mit den SAPOS Korrekturdaten hier in der Nähe von Düsseldorf innerhalb weniger Sekunden ein tatsächlich zentimetergenaue Positionsbestimmung möglich. Da die Höhenbestimmung immer etwas ungenauer als die horizontale Genauigkeit ist, galt mein Augenmerk der Höhenmessung:
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Im Bild ist die Antenne auf einen Zaunpfahl gelegt und zeigt, dass das F9P etwa 91,80 Meter Höhe bestimmt. Bei etwas mehr als 1000 Sekunden (1 Messung pro Seunde) lege ich die Antenne auf ein Podest ca. 60 cm tiefer und dann wieder auf den Zaunpfahl zurück.

Als nächstes folgte der Anschluss an Ardupilot. Auf einem F405 Wing mit der Arduplane 4.0.0beta1 ist das GPS Modul mit den üblichen 4 Drähten (+ 5 Volt, GND, RX/TX 3,3 Volt über Kreuz verbunden) angeschlossen. An Serial 1 ist zur Verbindung mit der Basisstation ein WiFi Modul verwendet.
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Der Missionplanner fungiert als GCS. Mit STRG-F ruft man im MP das Zusatzfenster auf, dort klickt man auf "inject GPS":
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und das NTRIP Client Fenster geht auf:
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Nach dem Click auf Connect und Eingabe der Serverdaten dauert es im Freien nur wenige Sekunden, bis eine zentimetergenaue Positionsbestimmung erfolgt (GPS Status = 6, im HUD wird "rtk Fixed" angezeigt). Auf der Karte hat man den Eindruck, das Bild wäre eingefroren, weil die Position wie angenagelt steht. Lässt man sich die Höhe anzeigen, schwankt sie tatsächlich nur um wenige Zentimeter:
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Per LTE-Verbindung zwischen Arduplane und dem MissionPlanner funktionierte die Korrekturdatenübertragung genauso gut.

Im Freien sind RTK Fixed Verbindungen hier problemlos möglich gewesen, auf den Fensterbänken dagegen eher seltenr - je nach Konstellation.

Jetzt warte ich auf das kleinere "Lite" mit der leichteren Antenne, um auf dem Kopter zu testen.

LG Rolf


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