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BeitragVerfasst: So 29. Sep 2019, 20:16 
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Auch wenn es nicht direkt was mit FPV zu tun hat, konnte ich mir das Zweiband GPS von UBlox nicht verkneifen.

Das ZED-F9P GPS ist ein zwei Frequenzbereich Empfänger. Empfangen werden gleichzeitig vier Satellitensysteme (BeiDou, Galileo, GLONASS und das US-amerikanische GPS). RTCM 3.x Korrekturdaten können ausgewertet oder bei Einsatz als Basisstation generiert werden. Positionsbestimmungen bis zu 20 mal / Sekunde sollen möglich sein. https://www.u-blox.com/sites/default/fi ... 151%29.pdf

Es gibt von mehreren Herstellen Boards mit dem ZED-F9P (Drotek, CGS, SparkFun, u-Blox, Ardusimple).
Zum Evaluieren dient mir derzeit das "simpleRTK2B" Board von Ardusimple im Bundle mit der U-Blox ANN-MB-00 Antenne. Das Modul besteht aus einer 19 Gramm schweren Platine und an einem 5 Meter Antennenkabel der 177 Gramm schwere Mehrband Antenne mit Magnetfuss.
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Für die Luft ist eher das kleinere simpleRTK2BLite mit der leichteren OEM Antenne besser geeignet. Ob sie genauso gut performed, kann ich noch nicht sagen. Beide haben kompatible Anschlüsse für Ardupilot/Pixhawk und können "Out of the Box" direkt am Pixhawk (oder bei mir am F405-Wing) betrieben werden.
Ich habe den Empfänger als Stand-alone 2-Frequenzbereich Empfänger mit und ohne Korrektursignale daheim auf dem Fensterbrett, im Garten und draussen an zwei Fluglocations in der Umgebung getestet. Die Korrektursignale stammen vom Sapos-Dienst (nach Anmeldung kostenfrei) und kommen über das Internet.

Bei den ersten TEsts war das GPS direkt per USB Kabel an das Laptop, auf dem die U-Blox Software U-Center lief, angeschlossen. https://www.u-blox.com/en/product/u-center
U-Center hat sowohl einen NTRIP Client als auch einen Server integriert. Voraussetzung zum Empfang von Korrektursignalen ist natürlich, das der Rechner, auf dem die U-Blox Software läuft, mit dem Internet verbunden ist.

Beeindruckend: Vier Satellitensysteme gleichzeitig
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Im Garten und draussen an den Flugspots ist allein mit den SAPOS Korrekturdaten hier in der Nähe von Düsseldorf innerhalb weniger Sekunden ein tatsächlich zentimetergenaue Positionsbestimmung möglich. Da die Höhenbestimmung immer etwas ungenauer als die horizontale Genauigkeit ist, galt mein Augenmerk der Höhenmessung:
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Im Bild ist die Antenne auf einen Zaunpfahl gelegt und zeigt, dass das F9P etwa 91,80 Meter Höhe bestimmt. Bei etwas mehr als 1000 Sekunden (1 Messung pro Seunde) lege ich die Antenne auf ein Podest ca. 60 cm tiefer und dann wieder auf den Zaunpfahl zurück.

Als nächstes folgte der Anschluss an Ardupilot. Auf einem F405 Wing mit der Arduplane 4.0.0beta1 ist das GPS Modul mit den üblichen 4 Drähten (+ 5 Volt, GND, RX/TX 3,3 Volt über Kreuz verbunden) angeschlossen. An Serial 1 ist zur Verbindung mit der Basisstation ein WiFi Modul verwendet.
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Der Missionplanner fungiert als GCS. Mit STRG-F ruft man im MP das Zusatzfenster auf, dort klickt man auf "inject GPS":
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und das NTRIP Client Fenster geht auf:
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Nach dem Click auf Connect und Eingabe der Serverdaten dauert es im Freien nur wenige Sekunden, bis eine zentimetergenaue Positionsbestimmung erfolgt (GPS Status = 6, im HUD wird "rtk Fixed" angezeigt). Auf der Karte hat man den Eindruck, das Bild wäre eingefroren, weil die Position wie angenagelt steht. Lässt man sich die Höhe anzeigen, schwankt sie tatsächlich nur um wenige Zentimeter:
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Per LTE-Verbindung zwischen Arduplane und dem MissionPlanner funktionierte die Korrekturdatenübertragung genauso gut.

Im Freien sind RTK Fixed Verbindungen hier problemlos möglich gewesen, auf den Fensterbänken dagegen eher seltenr - je nach Konstellation.

Jetzt warte ich auf das kleinere "Lite" mit der leichteren Antenne, um auf dem Kopter zu testen.

LG Rolf


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BeitragVerfasst: Sa 2. Nov 2019, 22:08 
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Der "Bauhaus"Kopter ist jetzt mit den F9P ausgerüstet. Leider war heute nicht das Wetter zum testen, wie Arduplane mit zentimetergenauer GPS-Positionsbestimmung umgeht. Bin daher zentimetergenau am Boden geblieben :lachen:
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Die Antenne wiegt noch gut 60 Gramm, eine leichtere L1/L2 Antenne für die vier Satellitensysteme (USA, Russland, China, Europa) ist unterwegs.
LG Rolf


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BeitragVerfasst: Mo 4. Nov 2019, 21:05 
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Gestern in einer Regenpause im Garten GPS-Höhe und Baro Höhe verglichen habe:
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Mit EK2_ALT_SOURCE 2 (GPS statt Barometer als primärer Höhensensor) hielt der Kopter die Höhe perfekt.
Nächster Test wird wohl erst am Wochenende sein: Verschiedene Positionen anfliegen und per "Save WP" abspeichern. Einige Tage später komtrollieren, wie präzise der Copter die abespeicherten Wegpunkte wieder anfliegt.


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BeitragVerfasst: Mi 6. Nov 2019, 16:49 
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Cool, die Genauigkeit der Höhe ist echt beeindruckend :shock:
Auf wieviel cm genau ist sowas Schätzungsweise (2D)? Bei meinem Grundstück in Südamerika gibt es keine Referenzpunkte, die Referenz ist immer der Nachbar. Und dem seine Mauer hat einen Vorsprung, nun wüsste ich gerne, ob die Hälfte der Mauer auf meinem Grundstück steht, oder er die andere Hälfte zu weit auf seinem Grund gebaut hat. Es geht aber nur um ca. 80cm, daher bräuchte man da wohl eine Genauigkeit <10-20cm. Ist sowas realistisch?
Die Ausgabe der Geschwindigkeit für iNav düfte damit wohl auch erheblich genauer sein?

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BeitragVerfasst: Mi 6. Nov 2019, 19:32 
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Die horizontale Genauigkeit soll ja bei 1-2 cm liegen. Auf jeden Fall immer besser als die vertikale !

Sobald ich Zeit habe und das Wetter trocken ist, mache ich mal einige horizontale Messungen.

Bei Dir geht es ja um das Vermessen, die Antennen bleiben also stabil am Messpunkt und sind nicht auf einem wackeligen kopter. Ich stell das mal gelegentlich nach.

LG Rolf


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BeitragVerfasst: Mi 6. Nov 2019, 20:19 
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Cool, danke! 1-2cm wären schon der Kracher :shock:

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BeitragVerfasst: Do 7. Nov 2019, 21:27 
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Hallo Michael,

heute hatte ich was Zeit, in einer Nieselregenpause zur horizontalen Genauigkeit zu testen:
Auf dem Blumenständer ist die GPS-Antenne angebracht. Auf dem Boden liegt in Nord-Süd Richtung der Zollstock ausgelegt, mit der Null Marke genau an einem der drei Beine. NOrd-Süd-Richtung da die Anzeige in Breitengraden erfolgt.
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Am Punkt A habe ich den Mini-Tisch am Zollsteck entlang um 50 cm nach Süden verschoben, bei B wieder zurück gestellt.
Überschlagsmäßig beträgt der Abstand zwischen 2 Breitengraden 111 Kilometer. Du kannst selbst nachrechnen, die horizontalen Linien auf dem Meßbild (u-center) entsprechen etwa 55 cm. Schön zu sehen, daß es nicht ganz 55 cm waren - hatte den Tisch ja nur um 50 cm verschoben :lachen:

Lange Rede gar kein Sinn: Immer wieder ein Wunder menschlicher Ingenieur-Leistung, wenn man bedenkt, dass die Satelliten ca 20000 km über der Erde kreisen. Viel zu Schade, um damit nur den Weg zurück zur heimischen Garage zu finden ;)

Der Testkopter ist inzwischen mit einer wesentlich leichteren GPS-Antenne ausgestattet: Die 78 Gramm schwere Multiband Antenne ist gegen eine nur noch 18 Gramm Schwere ersetzt. Der "Bohrturm" seht zwar schlimm aus, funktioniert dafür aber einwandfrei .
Dateianhang:
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qff1.jpg [ 147.8 KiB | 169-mal betrachtet ]

Voraussetzug für diese Genauigkeit ist ein hochpräziser Echtzeitkorrekturdienst oder eine eigene Basisstation. Bei den Messungen oben ist die Station des Korrekturdienstes etwa 6 Km enternt.

LG Rolf


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BeitragVerfasst: Do 7. Nov 2019, 22:24 
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Moin Rolf,

Rolf hat geschrieben:
Voraussetzug für diese Genauigkeit ist ein hochpräziser Echtzeitkorrekturdienst oder eine eigene Basisstation. Bei den Messungen oben ist die Station des Korrekturdienstes etwa 6 Km enternt.


wie kommt man an diese Korrekturdienste?

_________________
Gruß: - Reinhard -

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