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BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2019, 11:41 
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Hallo Jungs,

wer von euch Muße und Lust hat kann sich mal die angehängte Datei anschauen.
Erstflug mit dem Rebel GT.

Alles wie sonst auch konfiguriert und überprüft, -ist mittlerweile der 5. Flieger mit dieser FC und Arduplane.
Flieger ging sanft aus der Hand. Bisschen Höhe gemacht und dann (wie immer) auf Manuell geschaltet um zu sehen wohin er so abhaut.

Den Rest sieht man in den Videos.... :( Das er im manu sinkt ist ja nicht wild, aber das er nach dem schalten auf fbwa so bleibt ist natürlich falsch.

Bis dato kann ich mir nicht richtig erklären wieso warum.
Wenn ich die FC flach auf den Tisch packe ist der horizont im MP gerade, schaue ich in den Status steht Höhe (2 und 4, da VTAIL) bei OUT auf 1275 und 1725. Wenn ich dann Höhe ziehe passiert da nicht mehr wirklich viel. Gelevelt wurde sie natürlich wie immer im Flieger und alles auf 1500 eingestellt. Auch sieht man in dem einen Video das die 2 und 4 nach Bewegung sehr stark weg driften, auf Quer ist dies nicht so. Und ich gehe hier eigentlich auch nicht von einer Crash Folge aus, denn das würde zum Absturzbild passen.

Wäre nur noch die Frage wieso passiert das?
Hätte man dies mit einem Arming_Check vermeiden können?

Gruß
Andy

Falls noch jemand eine Runcam2 HD hat.... nehm ich ;)

https://www.dropbox.com/s/btkuty1g7ml7z ... h.zip?dl=0


Dateianhänge:
indasdasx.jpg
indasdasx.jpg [ 779.91 KiB | 681-mal betrachtet ]

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BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2019, 13:29 
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Andy, sorry for you lost ...

Arming_Check auf 1 hätte Dich vermutlich vorm Verlust geschützt. Beim einlesen der Parameter gibt es hier u.a. die Meldung "PTCH2SRV_D value is out of range", ein armen wäre also eher nicht möglich gewesen.

Ich tipp darauf, dass Höhe in Manual verkehrt rum lief. Nach umschalten in Manual verliert der Flieger Höhe, Du ziehst vielleicht noch ein bisschen, schaltest dann auf FBWA, aber die Ausschläge reichen nicht mehr, damit der Flieger hochkommt.

Bin mal gespannt, was Basti / Rolf sagen, Log-Auswertung ist nicht unbedingt mein Hobby ...

+++

Mein eigener GT hatte übrigens auch einen Totalschaden: starten mit Flitsche im FBWA-Modus war perfekt, etwas auf Höhe gegangen und dann RTL geschaltet. Der GT kommt zurück, kreist ein und schießt dann mit einer engen Kurve in den Boden ... Log davon habe ich auch, können wir mal nach Deinem Fall besprechen. Noch 'ne Gemeinsamkeit: die Runcam 2 HD ist auch hin ...

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Gruß: - Reinhard -

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BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2019, 14:04 
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Mein Beileid euch beiden.

Bei RTL gibt es wohl im arduplane einen Wert der im RTL genau das macht, und steht per default auf spiralabsturz. Hatte Franks Phönix eine Stecklandung beschert.

Sepp

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BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2019, 14:07 
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satsepp hat geschrieben:
Bei RTL gibt es wohl im arduplane einen Wert der im RTL genau das macht, und steht per default auf spiralabsturz. Hatte Franks Phönix eine Stecklandung beschert.

Sepp, mit Verlaub, das ist Quatsch ... Andys GT benutzt kein RTL und mein GT hatte schon ein paar Flüge hinter sich und ich teste nach jedem Start RTL. Bis auf diesen einen Fall auch immer erfolgreich.

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BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2019, 14:42 
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BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2019, 14:47 
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Auaaa - mein Mitgefühl, das tut weh. Ein Wunder, dass da überhaupt noch was zum Auswerten übrig blieb.

Ich denke, da kommen mehrere Sachen zusammen.
Du schreibst, wenn Du Höhe ziehst, passiert da nicht mehr wirklich viel. Denke, das war ein Teil der Unglückskette.

1): Bei der Mittenkalibrierung der Funke ist wahrscheinlich bei der Höhenruder-Stick Kalbrierung die Mittenstellung falsch gewesen: RC2_TRIM steht auf 1367. Bei etwa 1500µs meint der FC, dass Du schon am Höhendruder ziehst.

2): Die VTAIL-Ruder haben ihre Mittenstellung etwas bei 1700 und 1300 statt bei 1500. Damit arbeitet der PID-Regler ausserhalb des optimaleren Mittenbereichs.

Das SollPitch (Blau) wurde auch beim normalen FBWA Flug vorher zu keinem Zeitpunkt erreicht:
Dateianhang:
sollpitch.JPG
sollpitch.JPG [ 24.8 KiB | 651-mal betrachtet ]



3): Unmittelbar vor zurückschalten auf FBWA hattest Du manuell den Flieger auf 80° Roll quer gelegt. (Versehentlich ?)

Das korrigierte FBWA zwar schnell, ich vermute aber 1+2 führten dazu, dass sich fast nichts mehr am steilen Pitchwinkel nach unten tat. Als Du kurz vor dem Aufschlag voll Seitenruder gegeben hast, hat das die Situation am VTAIL weiter verschlechtert, weil lediglich ein Ruder "nach oben" gestellt war und das andere weit nach unten. Das machte den Kohl aber nicht mehr fett. Ich vermute, der PID Regeler hätte noch einige Sekunden gebraucht, um das Flugzeug wieder aufzurichten - die Höhe war halt nicht mehr da.

Dateianhang:
Unbenannt2.JPG
Unbenannt2.JPG [ 101.49 KiB | 651-mal betrachtet ]


Mit MIXING_GAIN und MIXING_OFFSET kannst Du einstellen, wie stark die beiden Ruder beim VTAIL auf Höhe oder Seitenruder reagieren.

Gruß Rolf


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BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2019, 15:33 
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ich hatte mal nen kurzen view. imho ist der vtail-mixer gesättigt, weil die notwendige klappenstellung für geradeausflug recht gross ist. mit vollgas beim start reicht das zum steigen, aber die servos laufen bei neutralflug schon auf etwa 1300 und 1700. beim schalten auf manuell gehen die auf mitte (1500), und der flieger nimmt die nase direkt 20° runter. dank geringer höhe und hoher geschwindigkeit geht der rest recht schnell, mit dem vtail mixer reicht der rest-servoweg nicht für ein beherztes abfangen.

irgendein unerwartetes verhalten der FC oder eine invertierte wirkrichtung ist mir auf den ersten groben blick nicht aufgefallen, aber ich schau später nochmal in ruhe.

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BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2019, 15:45 
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Danke euch allen.

Dann war ich also nicht ganz auf dem falschen Weg.
Die Konsequenz für mich wird sein das ich bei vtail Fliegern
noch genauer hinschauen werde. Beim nanotalon habe ich nur 1 Ruder am Heck, ihm quasi Seite geklaut. Wäre auch eine Variante.

Gut das wir (ihr) die Ursachen klären konnten - wieder was dazu gelernt.

Aber wie erklärt sich dieser Drift an Kanal 2 und 4 am Boden?

@Rolf Punkt 3, da war er wohl einfach zu langsam und hatte einen Abriss. Der ist mit 1600g und 14m^2 sehr schwer.

@Reinhard: ich denke das ist das l1 period "problem", wo steht die bei dir? Ich habe mit 30-35 gute Erfahrungen gemacht.

Gruss
andy

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Zuletzt geändert von nograce am Sa 31. Aug 2019, 16:16, insgesamt 1-mal geändert.

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BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2019, 16:12 
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Ich habe ja noch den ähnlichen Minitalon... vllt flieg ich den Morgen direkt mal und lass euch das Log zu kommen... einfach mal zum drüber schauen... der flog schon paar mal sehr gut, aber da habe ich nun natürlich ein ungutes Gefühl und überlege schon ob ich ihm Seite einfach klaue.
Geht beim Nano ja auch wunderbar.

Gruss
andy

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BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2019, 16:13 
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Hallo Andy,

Zu Punkt 3) die Logfiles lügen nicht ;)
Vergrößerung Querrudereingabe und Rollwinkel:
Dateianhang:
roll.JPG
roll.JPG [ 62.53 KiB | 622-mal betrachtet ]


Mich würde noch interessieren, wie auf der Senderkalibrierseite die PWM Werte auf dem Pitchkanal Deiner Funke wirklich sind. 1367 kann ich mir wahrlich nicht vorstellen.

@Basti:
Allein die Sättigung kann es ja nicht sein, denn die Servos sind ja überhaupt nicht in die Sättigung gelaufen, Siehe meine zweite Grafik weiter oben.

LG Rolf


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BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2019, 16:17 
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Reiche ich heute Abend nach.

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BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2019, 16:21 
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@rolf meine vermutung war, dass die kombination aus unvorteilhaft mittenferner klappenstellung für geradeausflug in verbindung mit der seitenruderbeimischung des vtail-mischers problematisch ist, also in der tat nicht der mischer alleine.

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BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2019, 16:30 
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Target0815 hat geschrieben:
satsepp hat geschrieben:
Bei RTL gibt es wohl im arduplane einen Wert der im RTL genau das macht, und steht per default auf spiralabsturz. Hatte Franks Phönix eine Stecklandung beschert.

Sepp, mit Verlaub, das ist Quatsch ... Andys GT benutzt kein RTL und mein GT hatte schon ein paar Flüge hinter sich und ich teste nach jedem Start RTL. Bis auf diesen einen Fall auch immer erfolgreich.

Um bei deinem Chargon zu bleiben:
Mit Verlaub da warst Du (Nur Du!) gemeint. Und Schachtis Segler hatte schon zig Flüge, auch mit RTL als es bei einem RTL-Test zu diesem Absturz gekommen ist.
Das Problem ist bekannt und der Paramater per Default falsch vorbelegt.

Aber kannst die Warnung gerne Ignorieren :wat:
Hat irgend was mit Kurvenradius bei RTL zu tun, da legt er den Flieger so extrem in die Kurve dass es trudelnd runter geht.

Sepp

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BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2019, 16:43 
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satsepp hat geschrieben:
Aber kannst die Warnung gerne Ignorieren :wat:
Hat irgend was mit Kurvenradius bei RTL zu tun, da legt er den Flieger so extrem in die Kurve dass es trudelnd runter geht.

Ich ignoriere keine Warnungen wenn sie begründet sind. Nenn bitte den entsprechenden Parameter, der default falsch belegt ist dann will ich das gerne prüfen.

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BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2019, 16:51 
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nograce hat geschrieben:
@Reinhard: ich denke das ist das l1 period "problem", wo steht die bei dir? Ich habe mit 30-35 gute Erfahrungen gemacht.

Sagt mir jetzt nichts, welches Problem meinst Du genau? Welchen Parameter?

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BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2019, 16:59 
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BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2019, 17:24 
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NAVL1_PERIOD steht bei meinen Konfigurationen überall auf 17 (default). Gerade mal für jeden Flieger geprüft.

Die Infos dazu im ArduPilot-Wiki habe ich überflogen. 17 scheint mir für meine Flieger nicht grundsätzlich falsch zu sein, außer vielleicht bei zwei größeren Motorseglern, mit denen es aber bislang auch keine RTL-Probleme gab.

Dieser Parameter wurde bislang hier in den Diskussionen nicht ein einziges Mal angesprochen. Daher interessieren mich weitere Infos über ein zumindest mir nicht bekanntes Problem. Außerdem wüsste ich gern auch, warum mit diesem Default-Parameter x-mal RTL gut geht und auf einmal zum Crash führt oder führen soll.

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BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2019, 19:12 
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satsepp hat geschrieben:
Das Problem ist bekannt und der Paramater per Default falsch vorbelegt.

mir tut es wirklich sau leid um jeden einzelnen gecrashten flieger, und um franks und andis rasche folge mehrerer abstürze noch viel mehr, aber hier im öffentlichen forum kann man das nicht so stehen lassen. ich persönlich habe die diskussion mit schachti und andü diesbezüglich allerdings aufgegeben.

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/ ... ontrol.cpp

die L1 period ist seit über einem jahr und damit fast 20 (zwanzig) minor und major arduplane releases unverändert auf 17, vielfach getestet und obendrein aufgrund zahlreicher user-hinweise, dass der vorherige wert kein ausreichendes tracking zulasse, von tridge am 17. august 2018 von 20 auf 17 geändert worden. jeder, der mit einer arduplane-firmware aus dem gesamten letzten jahr unterwegs ist, fliegt mit der L1 period von 17, inklusive zahlreicher professioneller und wissenschaftlicher anwender, von allen meiner und vermutlich vielen eurer flieger mal ganz abgesehen. man kann sich gut vorstellen, was los wäre, wenn ein default unweigerlich zum absturz führen würde. außerdem ist der L1 controller teil des NAV controllers, und der kann nichts abfordern, was der ATT controller nicht hergibt.

arduplane hat ein detailliertes issue-tracking und support-system, das jeder uneingeschränkt nutzen und durchsuchen kann. es gibt afaik kein github-issue und keinen post im support-forum, der probleme aufgrund eines zu niedrigen L1 period defaults benennt.

es schleichen sich in der tat gelegentlich mal fehler insbesondere im master ein, die sogar die autotests überleben und im SITL nicht zum tragen kommen. kürzlich gab es zb eine änderung der hwdef-syntax für die defaults der sensorik. dadurch kam eine fehlrotation der IMU bei den pixhawk1-firmwares zustande. jemand hat sehr zügig ein log im forum gepostet, binnen stunden war das issue identifiziert und gefixt.

ich habe frank und andy auch mehrmals empfohlen, zum thema L1 einfach mal ein log im support forum zu posten und zb tridge um mitbeurteilung zu bitten. das wäre meines erachtens der sinnvolle schritt, wenn man so fest an einen firmware bug glaubt.

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BeitragVerfasst: Sa 31. Aug 2019, 19:39 
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das hört sich ganz anders an, Fakt ist auf jeden Fall dass er mit einem Eigenstabilesn Segler (Phönix 2400) schon länger unterwegs war, und dass der beim RTL Test dann eine Stecklandung machte.
Das mit dem zu stark einrollen hörte sich Plausibel an, aber stimmt schon dass ein Ceck im Log da auch Aufschlußreich gewesen wäre, und das entweder verhärtet oder eine ganz andere Ursache zu Tage gebracht hätte. Ich war da in der Luft und habe nur das Resultat gesehen, bzw. den Einschlag gehört.
Wie ganz Banal übersehener Schmutz auf der Luftschraube und wegen Vibs FC gestört Beispielsweise. Das kann ich aber beim Frank aus 2 Gründen Ausschließen, erstens die Wiese war absolut sauber, und 2. ist er da viel zu Pennibel.

Sepp

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BeitragVerfasst: So 1. Sep 2019, 07:15 
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