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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 6. Okt 2019, 09:59 
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Skywalker ist nach dem Ersatz des linken Flügels, neuen ESC (BLHeli32 DShot) mit Telemetrie und dem
nötigen ChibiOS für die FC wieder im Einsatz. Ein erster Test zeigte dass nun wahrscheinlich die Elevons im geraden Flächenflug symmetrisch
ausgelenkt werden und Hoffnung besteht, dass die eigenartigen unkontrollierten Rechtsspiralen nicht mehr auftreten werden.
Die Flächenflüge sind nur kurz um die Transition zu prüfen. Nach der Rücktransition zu QHover schlittert er noch über 100m weit wenn man nichts macht.
Was noch zu üben wäre.
https://youtu.be/R_R8dkj_Qws

Grüsse, Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 6. Okt 2019, 10:10 
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sehr beindruckend, auf so engem Raum hätte ich mir den großen Flieger nicht testen trauen, aber Du hast den auch 100% im Griff.

Sepp

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 6. Okt 2019, 10:40 
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Danke für das Lob vom Griff. Mein Adrenalinspiegel würde das nicht so sagen.
Eng ist gut. Nach dem ersten Flächenflug von 77m schlitterte er noch über 100 m weiter und war
da mit dem Wald vom Hügel im Hintergrund bei 30m Höhe nicht mehr zu sehen.
Dank dem Bild auf dem Tablet sah ich wo er war und in welche Richtung er zeigte.
So konnte ich ihn mit IFR zurückholen bis er wieder am Horizont auftauchte. Ja QRTL wäre auch noch eine Option.
Soviel Gras wie hier am Fussballplatz ist hier selten. Entweder gepflügte oder bepflanzte Äcker mit
staubigen Feldwegen dazwischen wo man jederzeit mit einem Trecker rechnen muss. Oder wie auch schon
erlebt, dass ein Bauer plötzlich bis 10 m an mich heran Jauche ausgebracht hat.
Deshalb die Schwebetests hier bis man sicher ist, dass es auch auf noch kleinerem Landeraum möglich ist.
Grüsse, Otto


Dateianhänge:
Dateikommentar: Telemetrie auf 10 Zoll Tablet
MP Plane Mode.jpg
MP Plane Mode.jpg [ 91.83 KiB | 306-mal betrachtet ]
Dateikommentar: Track Test 46
Google Earth.jpg
Google Earth.jpg [ 107.66 KiB | 306-mal betrachtet ]

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Di 8. Okt 2019, 19:11 
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Hallo Otto,
Gratulation zum Wiederaufbau mit neuem, nicht verzogenem Flügel. Du und Dein VTOL seid beim SChweben perfekt (Aber Angst und Bange wird mir jedes Mal, wenn Du im für einen Flächenflieger relativen Tiefflug bei wenig "Auslauf" Flächenflugeinstellungen machst). Dücke die Daumen, dass die Flächenfliegerei jetzt auch klappt.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Di 8. Okt 2019, 20:18 
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Hallo Rolf,
Ja im Video sieht man deutlicher wie nahe ich an der Scheune war.
Aber ich war auch überrascht, wie viel Auslauf er mit QHover braucht. Beim Studium des Logs ist mir aufgefallen warum.
Mit QHover will er ja die Höhe halten. Diese hält er lange Zeit noch mit den Flügeln, also gehen die Mots auf minimale Leistung. Damit kann man
den Wing aber nicht aufrichten wie ein Kopter, er würde noch mehr steigen und/oder noch länger mit min.Trust schweben. Also schlittert er bis er so
langsam ist, dass die Mots wieder aufheulen. Erst da lässt er sich abfangen.
Also deshalb der nächste Test mit Backtransition zu QStabilize. Da ist ja mit Stick Mittelstellung des Throttle die Leistung so hoch wie zum schweben nötig.
Aber da geht er dann nach dem Umschalten ab in die Höhe mit plus 20m. Und viel weniger Auslauf ergibt das auch nicht (80m).
Und bei eben diesem Testflug habe ich jetzt auch die Leistung für FBWA so reduziert, dass er mit Levelflight 50 kmh fliegt. Und bisher kein Verdacht auf irgendwelche
Spiral-Absichten gehabt. Nun vielleicht wäre das Freischalten von ASSIST_SPEED eine Möglichkeit so zu verlangsamen bis dann auf Schweben umgeschaltet wird ohne dass
man manuell alle Hebel in Bewegung versetzen muss um ein weiches und kurzes Flareout zu erreichen.
Du hast ja damit experimentiert, wäre da nützlich oder riskant?
Hier das Video von Vorgestern: https://youtu.be/CGYzC9v1_TY
Mit weniger Angst und Bange, eventuell ;)
Grüsse, Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Di 8. Okt 2019, 20:44 
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Also was mein X6 garnicht konnte war bremsen, musste da aus vielen Huntert Metern Entfernung in Bodennähe anfliegen bis der mal unter 60kmh kam um einigermaßen sanft landen zu können.
Und wenn der Anflug etwas höher kam und ich etwas Tiefe drücken mußte war er im Gleitflug schnell über 100kmh. Hatte schon auch was...

Ich hatte da schon über Störklappen nachgedacht, so 2- Stöckige wie in Seglern üblich.

Sepp

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 11. Okt 2019, 17:02 
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Hallo Otto,

ich habe den Trikopter auch nicht wie einen Kopter gebremst bekommen,solange die Motoren nicht kurz aufheulen - also kurz vor dem Stehen in der Luft. Vom Prinzip wie Curling. (Ich flieg gegen den Wind an, dass ich etwas über den Landezielpunkt hinaus getrieben werde. Dann treibt der Wind das Flugzeug zurück auf den Landepunkt zu und man muss eigentlich nur so sinken, dass man am Zielort am Boden ist. Man bekommt nach einer Weile und bei verschiedenen Windstärken ein Gefühl, wie früh oder spät man die Transition einleiten muss um am Pinkt X zum stehen zu kommen)
Etwas hilft, wenn Du bei der Rücktransition die Motoren in minimal möglicher Zeit in die waagerechte fährst (Falls nicht schon geschehen).
Mit Tranistion von FBWA zu QStabilize sehe ich keine Möglichkeit, die "Rutschstrecke" zu kürzen, ohne dass man wieder an Höhe gewinnt oder schneller wird.

Es bleibt aber im wesentlichen ein Problem, kinetische und potentielle Energie mit aerodynamischen Mitteln in Reibungswärme umzuwandeln. Wir fliegen mit einem Flugzeug über der Stallspeed auf den Landepunkt zu (hohe kinetische Energie) und wollen sinken (hohe potentielle Energie). DAnn leiten wir die Transition ein. . Zum Bremsen das Flugzeug höher anstellen so wie einen Kopter, führt nicht nur beim Beginn der Transition nur dazu, dass das Flugzeug wieder nach oben steigt. Auch noch ein Stück unterhalb der Stallspeed führt das Hochziehen der Nase nicht zum schnelleren Sinken und schnellerem Fahrtabbau weil der VTOL bei der Tranistion ja nicht stalled ! Stall bedeutet, dass der Auftrieb durch zu hohen Anstellwinkel zusammenbricht. Der Anstellwinkel am VTOL erhöht sich aber beim VTOL auch unterhalb der Stallspeed nicht, weil das Flugzeug zunehmend durch die Props in der waagerechnten gehalten werden. Dadurch haben die Flügel die ganze Zeit Auftrieb, selbst bei 1 kmh liefert der Flügel wenn auch unbedeutend schon Auftrieb. Eine "Rodeo-Landung" kann man also erst sehr spät einleiten.

Bremsklappen wie Stattsepp vorschlägt, wären ja mE Möglichkeit. Dazu so langsam wie möglich anfliegen.
ICh habe noch nicht probiert, im ASSIST-Modus langsam anzuschelichen und dann nach QHover zu wechseln. Vieleicht gleingt es damit ja, seinen Landepunkt viel einfacher zu treffen, weil man einfach langsamer anfliegen kann.

Bin gespannt auf Deine nächsten Flüge.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 11. Okt 2019, 18:09 
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Hallo Rolf,
Danke für das Feedback. Ja Tilt Up habe ich jetzt auf 80 gesetzt, von dir abgeschaut.
Dann diverse Transitions mit niedrigeren Geschwindigkeiten getestet. Am Schluss mit 40 kmh
scheint es von FBWA zu QStabilize nicht schlecht. Allerdings habe ich mit 40 beim letzten Flug
eine Schrecksekunde erlebt. Diesmal scheine ich für die Spirale verursacher zu sein.
Hier das Video:
https://youtu.be/HINcB43YoW8
Bis auf Start und Landung ist alles in FPV geflogen. (Ein 10 Zoll Tablet mit dem MP und ein 10 Zoll Tablet mit
dem Bild der Lightbridge 1 in HD)
Am Schluss war der Akku tief und der Puls hoch.
Hat deiner beim Tilt down auf 90 auch so einen Hupfer gemacht?
Grüsse, Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 11. Okt 2019, 18:47 
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lorbass hat geschrieben:
Hat deiner beim Tilt down auf 90 auch so einen Hupfer gemacht?


Er macht einen leichten "Rucker":
phpBB [video]


Den könnte man evtl. wegbekommen, indem man die Tranistionspeed etwas anhebt und/oder den Winkel, bis zu dem die Motoren bei der Hintransition kippen, weiter erhöht.
(Seinerzeit hatten wir Vorsichtig bei 30° Angefangen - damit konnte man kaum Fahrt aufholen :lachen: )

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 12. Okt 2019, 07:52 
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Hallo Rolf,
Interessantes Video, dazu 2 Fragen:
- Welche Werte aus dem Log werden im Instrument links gezeigt?
- In Q_ASSIST_SPEED schwenken ja die Mots zurück, und die Geschwindigkeit wird weiter verringert.
Wie kommt er dann wieder in den Flächenflug?

Werde ARSPD_FBW_MIN von 10 auf 11 erhöhen, wie der Stall gezeigt hat ist 10 zu tief.
Q_TILT_MAX von 60 wurde mit ARSPD_FBW_MIN = 10 nicht erreicht, deshalb auf 45 zurückgesetzt.
Werde nun bei ARSPD_FBW_MIN mit 11 Q_TILT_MAX wieder auf 60 erhöhen, später ev. noch höher.

Warum zu Beginn der Transition ATT_DesPitch -3° Reduziert wird ist mir unklar. (Bild)
Gruss, Otto


Dateianhänge:
Transition QHover to FBWB.jpg
Transition QHover to FBWB.jpg [ 55.13 KiB | 166-mal betrachtet ]

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 12. Okt 2019, 15:08 
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Hallo Otto

lorbass hat geschrieben:
Welche Werte aus dem Log werden im Instrument links gezeigt?

Dateianhang:
Instru.JPG
Instru.JPG [ 55.59 KiB | 154-mal betrachtet ]

Zitat:
In Q_ASSIST_SPEED schwenken ja die Mots zurück, und die Geschwindigkeit wird weiter verringert. Wie kommt er dann wieder in den Flächenflug?

Einfach nur wieder Gas geben. Ich habe das ganz im FBWA Modus gemacht. Aus FBWB wird es wohl nicht klappen, da ARSPD_FBW_MIN die Minimalgeschwindigkeit ist.

Zitat:
Q_TILT_MAX von 60 wurde mit ARSPD_FBW_MIN = 10 nicht erreicht, deshalb auf 45 zurückgesetzt. Werde nun bei ARSPD_FBW_MIN mit 11 Q_TILT_MAX wieder auf 60 erhöhen, später ev. noch höher.

Du hast ja sehr leistungsstarke Motoren und könntest die Tiltgeschwindigkeit bei der Hintransition stückweise erhöhen.
Zitat:
Warum zu Beginn der Transition ATT_DesPitch -3° Reduziert wird ist mir unklar.

Habe in meinen Logs nachgeschaut, da ist kein Sprung zu Beginn der Transition. Habe aberr noch eine ältere Version drauf und ich wechsele vom Schweben nach FBWA und nicht nach FBWB.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 12. Okt 2019, 16:05 
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Hallo Rolf,
Danke für die rasche und ausführliche Antwort.
Den Wert Throttle finde ich im Log mit FW 3.9.8 nicht mehr wie früher beim Tailsitter für Schweben und Flächenflug in einem Wert. (Unter CTUN)
Unter CTUN.ThrOut wird Throttle nur für Flächenflug in % angezeigt. Bei Schweben ist er Null.
Unter QTUN.ThrOut dagegen nur Throttle für Schweben aber nicht in % sondern von 0 bis 1.
Für meine Anzeige in Dashboard habe ich Throttle aus den Werten für RCOUT zusammengebröselt (Mittelwert aller Mots)was aber nicht so genau ist.
Wie ich sehe, ist das bei dir auch so.
Grüsse, Otto

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