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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Di 24. Jan 2017, 20:46 
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Die Rettung mit einem per Kopter abgeschmissenen Seil ist auch eine gute Idee. Hätte nicht wenig Lust, einen X16-"Bergekopter" (Acht Arme mit je 2 Motoren in Koax-Anordnung pro Arm) zu bauen. Beim Flug unmittelbar vorher mit dem Skyeye wäre ich schon fast in den Kirschbaum geflogen, wie eigentlich erst im Film gut zu sehen ist. Von unten sah das alles viel harmloser aus, auch hier, wo es gut ging:

https://vimeo.com/200859903

Nach dem Glück im Unglück und um einige Erfahrungen reicher zurück zum VTOL:

Die Vorwärtstransition hatte noch einen Firmware Bug aufgedeckt, den Andrew Tridgell durch die Logdaten rausfischte. Ein Riesenlob und Anerkennung für Ihn und das was er da Programmiert. Man merkt, dass er selbst Fläche und auch VTOL fliegt.

Sobald alles Instand gesetzt ist und hoffentlich keine verdeckten Schäden dran sind, geht es dann mit optimierten Transition-Parametern zum nächsten Flug mit Rückwärtstransition.

Beim Auswerten der Daten ist beeindruckend, um wie vieles günstiger der Leistungsverbrauch beim Flächenflug im Vergleich zum Kopterbetrieb ist. Selbst unterhalb der Stallgeschwindigkeit im Mischbetrieb Kopter/Fläche - wenn diese schon Auftrieb erzeugen.

Wir sind unserem Traum, nur kurz "Anhoovern" und dann im Bodeneffekt ab in den ökonomischen Flächenbetrieb ein ganzes Stück näher gekommen. Hoffentlich klappt es mit der Rückwärtstransition später auch so gut.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mi 25. Jan 2017, 08:29 
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Hallo Rolf,

Vorbildliche Entwicklungsarbeit. Da könnten die Typen von PX4 und QGC von deiner Zielstrebigkeit viel lernen.

Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 26. Jan 2017, 07:04 
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Hallo Otto,

die Ehre gebührt dem Arducopter/plane/rover Team und insbesondere Andrew Tridgell. Ich habe das Problem vor 4 Tagen eingestellt und Tridge hat es innerhablb 48 Std. gelöst, mit inzwischen neu kompilierter Version, die in Bälde in der regulären Ardupilot Version verfügbar sein soll.

Anmerkung zu QGC: DonLakeflyer hat sich ganz offiziell von der hauptsächlichen Orientierung am PX4-Stack verabschiedet und will seine Software für alle das Mavlink-Protokoll unterstützende Firmwares und dabei insbesondere auch für APM verstanden wissen.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 10. Mär 2017, 21:05 
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Nach der Reperatur waren die letzten Wochenenden wettermäßig zu unsicher, daher haben wir mit dem VTOL für den ersten vollständigen Flug mit Hin- und Rücktransition warten müssen.
Heute haben wir endlich passendes Wetter gehabt und konnten den Sekt aufmachen. Erster Flug mit Vorwärts und Rückwärtstransition erfolgreich :bier:

Walter und ich waren voll zufrieden. Die Hintransition hatten wir ja schonmal erfolgreich getestet. Die Rücktransition von Fläche zu Kopterbetrieb war völlig unspektakulär, ausser dass ich beim ersten Flug aus Vorsichtsgründen noch nicht während der Rücktransition "Bremsen" wollte, absichtlich hoch war und den FLieger nicht den weiten Weg zurückhoovern wollte - ohne zu Wissen, ob noch genug Saft im Lipo war (Die 2,5 kg ziehen beim Hoovern 30-40 Ampere, beim Flächenflug gut unter 10 Ampere aus 4s) . Es wäre genug Saft drinnen gewesen... :D

phpBB [video]


phpBB [video]


An einigen Werten und an der Tiltmechanik hinten wollen wir noch Verbeserungen machen und dann geht es daran, Abflug und Anflugtechnik zu optimieren :D

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 10. Mär 2017, 21:14 
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RTH-Rettungsanker ganz einfach mit ArduPlane


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 10. Mär 2017, 21:39 
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sauber, jetzt wennst das gieren im Kopterbetrieb noch in den Griff bekommst ist es Perfekt :daumenhoch:

Sepp

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 10. Mär 2017, 23:05 
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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 11. Mär 2017, 07:55 
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herzliche Gratulation zum Erfolg.

Ja, Yaw im Kopterbetrieb ist zu träge.

Aber auch das werdet ihr in den Griff bekommen.
Diesmal sind die Bäume stehen geblieben und haben sich nicht in die Flugbahn bewegt.....

Gruss
Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 11. Mär 2017, 08:17 
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Ja, das Gieren liegt an meiner fehlerhaften Einstellung der YAW-Parameter. Mit der nach dem Crash neu aufgespielten verbesserten Firmware mussten wir die PIDs alle anpassen. Das hatte ich nur knapp beengt backyard angetestet. Nach dem Abheben gestern hatte ich kurz überlegt, wieder zu Landen und erst die Yaw-Einstellungen zu korrigieren. HAtte dann aber keine Lust uns den Spaß und die Freude nochmal auszubremsen, denn das Gieren hielt sich ja in Grenzen. Sobald der Hebel zum Kippen der Motoren umgelegt ist, ist der Flieger stabil wie ein Flächenflieger - auch um die Hochachse -.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 11. Mär 2017, 08:30 
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Hallo Rolf,

Ich wusste es doch. Für euch gilt der Slogan: Wir schaffen das..

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 12. Mär 2017, 08:47 
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Bei Arduplane stimmt halt die Unterstützung: http://discuss.ardupilot.org/t/tiltrotor-support-for-plane/8805/227

Tridge ist genauso genial wie hilfsbereit und dabei bescheiden freundlich auf dem Boden bleibend. Hut ab.

Die Sachen werden wir natürlich aufarbeiten (Kompass neu kalibrieren, Mechanische Eintellungen am Höhenruder, Parameteränderungen).

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 24. Mär 2017, 19:25 
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3.8 Master aufgespielt. Die Tiltgeschwindigkeit für die vorerderen Motoren jetzt unterschiedlich eingestellt (Vorwärts wie bisher mehrere Sekunden, Zurück in ca. 0,5 Sekunden) , Kompass neu kalibriert und die "Nullstellung" für das YAW-Tiltservo in die korrekte Richtung eingestellt:

Bei Wind am Boden so 10-15 kmh un ind Böen bis 20 kmh ist die YAW Steuerung jetzt super, auch die Seitenruder quer gegen den Wind richten geht. Beim vorwärts "koptern" gegen den Wind geht logischerweise schnell die Kraft aus, nach oben zu steigen: Die Flügelflächen erzeugen bei nur leichtem Nick nach unten logischerweise schnell erheblichen Abtrieb.

Mit den Koptereigenschaften sind wir jetzt wieder zufrieden. Morgen Spätnachmittag mit hoffentlich weniger Wind wollen wir dann wieder richtige Transitionsflüge machen.

Dateianhang:
a2.JPG
a2.JPG [ 181.76 KiB | 5582-mal betrachtet ]


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 24. Mär 2017, 20:38 
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Viel Glück
Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 25. Mär 2017, 14:02 
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Danke Otto - Wind ist heute leider heftiger als gestern noch. Also auf Morgen früh verschoben.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 25. Mär 2017, 14:54 
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Ja, ich dachte noch bei euch würde es womöglich weniger Wind geben. Bei uns war das so angesagt.
Wir haben hier oft viel Wind, sei es Bise oder Westwind. Allgemein
habe ich den Eindruck, dass es in neuerer Zeit mehr Wind hat als früher.
In meiner Jugend brachten wir selbst im Herbst kaum einen Drachen ohne zu springen in die Luft.
Das war anno 1950.

Apropos Wind. Ich habe irgendwo gelesen, man soll die Transition gegen den Wind ausführen. Nur für den Fall, dass
es morgen auch windig ist.

Themawechsel:
Mein Tailsitter macht langsam Fortschritte, so ein Flieger gibt mehr Arbeit als ein Kopter.
Im ArduPlane Wiki wird da von Q_THR_mid erwähnt und das finde ich in Full Parameter List bei Configuration nicht. Dagegen etwas wie: Q_THR_Hover..
(Die genaue Bezeichnung ist mir gerade nicht geläufig, man kann das nur sehen wenn der Pixracer connected ist)
Ich bin darauf gestossen, weil bei der Kalibrierung der ESC das auf 1000 gesetzt werden sollte.
Weisst du eine Erklärung?
Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 25. Mär 2017, 16:45 
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Hallo Otto,

vorhin hatten wir an unserem Gelände 30-35 kmh. Kann mir vorstellen, dass ich da mit dem Tiltrotor später - wenn wir Gefühl für die Transition haben - mal bei dem Wind starte, solange ich ihn einfach mit dem Wind hoch hovere und der Wind ihn nicht gegen den Springbaum drückt. Nach kurzer Zeit wird der Flieger dann ja wie ein Kopter auch mit dem Wind einfach weggetrieben, da müsste es dann egal sein, in welche Richtung die Transition eingeleitet wird. Solange die Transition über die Airspeed gesteuert wird Falls jemand Algorithmen auf Basis der Groundspeed (GPS) verwendet, ist dass dann natürlich nicht egal.

Solange wir die Sicherheitshöhe noch nicht kennen (Sackt er durch bei der Vorwärtstransition ? Wenn ja, wie weit ? ) leite ich die Vorwärtstransition lieber mit einigen Metern mehr ein, bevor er mir mit bereits gekippten drehenden Props voraus in den Acker schrappt. Nur komme ich bei starkem Wind nicht auf einem Punkt schwebend so einfach mehr hoch:

Als Kopter ist unser VTOL relativ schwach ausgelegt (Man will ja möglichst wenig "Kopter-Ballast" im Flächenflug mitschleppen, die Propsteigung ist steil) Oben hatte ich bereits geschrieben, dass beim Fliegen als Kopter durch die dann zwangsläufig gekippten Flügel ganz gewaltige Abtriebskräfte erzeugt werden. ISt logisch, bin ich aber erst gestern so richtig mit der Nase drauf gestossen, als wir bei 20 kmh Wind über einem Punkt hoovernd gegen 20 kmh Wind ankämpfend steigen wollten. Da mussten wir gefühlt von unten mit pusten , um aus dem Bodeneffekt zu kommen.

Bei der Rücktransition hätten wir eventuell ein ähnliches Problem, dass der Flieger uns hovernd zu weit abgetrieben wird, weil wir ihn nicht gegen den Wind zurückholen können. Die Anflugtechnik wird also so sein, dass der VTOL bei der Rücktransition ungefähr in Windrichtung des Piloten zum "Stehen" kommt, damit er leichter mit dem Wind zum Piloten zurück getrieben/gehovert werden kann.

Also hoffe ich, dass entsprechend der Vorhersage Morgen früh weniger Wind ist. :D

Zum Themenwechsel Tailsitter:
Schön, dass Du Fortschritte machst, bin auf Deine Berichte gespannt (Mir juckt der Finger, einen weiteren Pixracer für den neuen WingWing II zu bestellen, um da auch einen Tailsitter raus zu machen)

Zur Fullparameterliste von Arduplane (oder auch Ardukopter) . Die Liste wird dynamisch erstellt und nicht selten findet man dort Parameter nicht mehr bzw. zahlreiche neue Parameter, weil sie den Stand der aktuellen Master Firmware abbilden. (Wäre mal ein Verbesserungsvorschlag, dass in der Wiki neben der dynamischen noch die Parameterliste der derzeitigen Stable eingefroren statisch vorliegt). Da bin ich auch schon einige Male drüber gestolpert.

Der Parameter nennt sich jetzt Q_M_THST_HOVER

Du kannst Dir die Werte in aller Ruhe am Missionplanner anschauen, indem Du auf Simulation gehst, Plane auswählst, und dann ganz normal, als wäre der Pixracer drann, in Config/Tunig änderst bzw. umschaust.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 25. Mär 2017, 17:10 
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Hallo Rolf,

Das war schon eher Sturm bei euch....da würde auch Seilstart gehen.

Danke für die Info.
Bisher den Simulator ignoriert. Muss mich da mal damit befassen.
Beim Tailsitter die ESC's mit OneShot 125 markiert funktionieren auch normal wie Tridge erwähnt.
Dafür habe ich die falschen Servos bestellt. Mein Augenmerk ging für die Micro Servos auf Metallgetriebe und habe übersehen, dass
es nun digitale Servos sind. Daher keinen Muks am Pixracer. Jetzt habe ich normale aber leider nur mit Plastikgetriebe.

Sobald es etwas zu sehen gibt werde ich das im anderen Tread posten.

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 26. Mär 2017, 09:39 
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Rolf hat geschrieben:
Solange die Transition über die Airspeed gesteuert wird
Gruß Rolf


Geht denn der Airspeedsensor noch?
Hier schrieb Tridge http://discuss.ardupilot.org/t/dual-mot ... rs/15302/4

The original ArduPilot quadplane code required an airspeed sensor, but I removed that requirement a few months ago. I now commonly fly quadplanes without an airspeed sensor, and I don't have one on the 3D plane that I did a video of recently (which is flying as a tailsitter). It flies fine in quite high wind.
Gruss
Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 26. Mär 2017, 14:47 
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Hallo Otto,

ja, habe das Logfile von heute mal durchgeschaut und Du hast Recht - Mit meinen aktuellen Einstellungen ist das abhängig von der GPS Geschwindigkeit gewesen - und heute machte das GPS und der Hautstecker unerwartet Probleme.

Dateianhang:
Unbenannt.JPG
Unbenannt.JPG [ 80.3 KiB | 5599-mal betrachtet ]


Aber trotzdem hat Tridge die Transition inzwischen PERFEKT im Griff.

Im Onboard Film habe ich den "Kopter" mit dem Wind erst was wegtreiben lassen und dann zwei Transitionsansätze abgebrochen. "Durchgezogen" bin ich voll zufrieden. Achte mal auf den Höhenverlust - der ist eigentlich garnicht mehr da. Aufwärts ging bei Übermotorisierung mit knapp 100 kmh, die Platzrunden waren mit 70-80 km/h und 10 Ampere aus 4s. Der Anflug zur Rücktransition war gegen den schwachen Wind (ca 8-10 km/h) zunächst voll Gas raus und noch im Flugzeugmodus sinken, dann ausleveln und den Schalter umgelegt. Die Motoren können mit der neuen Firmware unterschiedlich schnell nach vorne und nach hinten gekippt werden. Die Rücktransition habe ich sehr schnell parametrisiert und das Ausgleiten auf die kleine Gruppe Menschen war bereits im Koptermodus. Damit er nicht über uns hinweg kommt, habe ich kurz vorher wie beim Kopter nach hinten gezogen - etwas zuviel noch und auch zu hart aufgesetzt. Aber wir haben nochmal den Sekt knallen lassen. Die schechten Koptereigenschaften werden wir noch verbessern, die Hauptsache, Transition und Flächenflug ist top :bier:

phpBB [video]


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 26. Mär 2017, 15:28 
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Hallo Rolf,
Gratulation, wieder heil am Boden. Für mich als Koptererfahren etwas erschreckend die hohe Geschwindigkeit im Flächenflug.
Aber ich würde sagen im Koptermodus rüttelt da etwas im ca. 10Hz Takt. Man sieht das auch am Schatten und hört das gut, so Au-au-au-au...


Womöglich ein P Wert ev. in Y Achse d.h Pitch. In Roll sieht man nichts.

Aber wenn du so weitermachst, wird das teuer und du wirst süchtig, ich meine den Alkohol im Sekt...

Das wäre mein Ziel bzw. war die Motivation dazu. http://dev.px4.io/airframes-vtol-caipiroshka.html

Gruss Otto

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