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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 26. Mär 2017, 16:55 
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lorbass hat geschrieben:
Womöglich ein P Wert ev. in Y Achse d.h Pitch. In Roll sieht man nichts.


Ja sicher, war uns aber relativ schnuppe heute. Die Trikopter PIDs kann man auch mal eben Backyard einstellen, für die Transition braucht man doch was Platz.

Dein Tailsitter wird aber sicher auch nicht schlecht abgehen... :winken:

Dateianhang:
a1.jpg
a1.jpg [ 141.03 KiB | 5703-mal betrachtet ]


Gruß Rolf

phpBB [video]


und noch ein Nachtrag, die Verbrauchsdaten für den kurzen Hüpfer:

Dateianhang:
verbrauch.jpg
verbrauch.jpg [ 156.95 KiB | 5695-mal betrachtet ]


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mi 29. Mär 2017, 05:09 
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Bin gespannt das mal live zu erleben ;) :up:

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mi 29. Mär 2017, 09:21 
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Hallo Rolf,
Gute Zusammenfassung.
Zum Vergleich mein 2.4 kg Quad verbraucht 280 mAh/min bei 4S bei durchschnittlich 30 kmh inkl. Start und Landung.
Im Schwebeflug mehr. Allerding habe ich den auf möglichst geringen Verbrauch getrimmt. Im eCalc habe ich entdeckt, dass grosse, langsam laufende Props
einen besseren Wirkungsgrad haben. Also wählte ich 15x5.5 Zoll Props mit kV 470. Und einen Quad anstelle des Hex.
Nun erreiche ich bei gleichem Gewicht und Akku 30% mehr Flugzeit.
Und diese Strategie habe ich auch für den Tailsitter vorgesehen.
Und so für den Flieger die grösstmöglichen Props ausgesucht.
Also 9x5Zoll mit Mots kV1000 bei 3S.
Alles gemäss Berechnung mit eCalc dessen Resultate bis jetzt immer gestimmt haben. Die geringen Kosten dafür lohnen sich.

Vielleicht reduziert sich dein Stromverbrauch nochmal wenn sich der Flieger nicht mehr im Hover schütteln muss... ;)
Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 30. Mär 2017, 06:38 
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@Matzito: Danke - das klappt ja voraussichtlich spätestens im Sommer. Und ich möchte besonders Deine original und in der Luft bestaunen dürfen :winken:

@Otto:
Danke für die Vergleichsangaben. Beim Flächenflug war die Geschwindigkeit mit Absicht beim Zweitflug noch nicht niedrig und mit etwa 80 km/h deutlich höher - und der Verbrauch damit auch - als die vermutlich bei 50 km/h liegende "Reisegeschwindigkeit".

Beim Starten mit Hochhovern auf eine Sicherheitshöhe verbrät man natürlich am meisten Energie. Da bin ich aber optimisitisch, dass wir das schnell lösen und gleich beim ersten Hochschweben "durchstarten".

Wir waren über die Rücktransition völlig begeistert. Das wird auch nicht viel Leistung kosten, da es ja Sinken und nicht steigen ist. ABER: Der Hohe Strom wird am Ende des Fluges und der Akkulaufzeit verbraucht, da werden wir uns noch nach guten Akkus umschauen müssen, die möglichst lange bei 4s noch 35 Ampere liefern - braucht dann zwar nur für 20 Sekunden zu sein, aber eben nicht zu Beginn der Akkuentladung.

Viel Erfolg weiter beim Tailsitter :up:

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 1. Apr 2017, 14:58 
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Gestern war es uns für das Hovern zu windig, heute Morgen passte es.

phpBB [video]


Etwas langsamer geflogen, und schon sahen die Verbrauchswerte optimistisch aus:

Dateianhang:
keinAprilscherz.jpg
keinAprilscherz.jpg [ 212.46 KiB | 5614-mal betrachtet ]


Die PID Werte für den Kopterbetrieb werden beim nächsten Flug korrigiert sein, damit das "Gejaule" ein Ende hat.

und vom Boden:
phpBB [video]



Gruß Rolf


Zuletzt geändert von Rolf am Sa 1. Apr 2017, 16:04, insgesamt 1-mal geändert.

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 1. Apr 2017, 16:03 
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Hallo Rolf,
Und schon keine Bange mehr bei der Transition, toll.
Hast du einen Nachtflug gemacht, oder warum ist diesmal das Bild so dunkel?

Die zackige Rücktransition ist bemerkenswert.

Sicher wird der Verbrauch ohne das Jaulen auch noch besser und er würde auch nicht so bald demontiert.

Welche Mot, Prop, Bat Konfiguration hast du?

Eine Nachkalkulation (eCalc) von meinem Tailsitter hat ergeben, dass ich mit 1000 KV,3S und 9x5 Zoll Props im Flächenmodus max. 60 kmh erreichen werde.
Das würde mir genügen, nur du warst doch schon gegen 100 unterwegs.

Gruss und Gratulation
Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 1. Apr 2017, 17:28 
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Rolf, nochmal ein dickes Kompliment für Eure Konsequenz und Hartnäckigkeit, die sich am Ende ja auszahlt !!! :daumenhoch: :daumenhoch:

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 1. Apr 2017, 18:08 
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Danke @Landflieger, Kompliment gebe ich auch an meinen Kollegen Walter weiter.
Der Weg bisher hat - abgesehen vom PXfour-Frust - dann sehr viel Spaß gemacht. Um uns mit Trikoptern vertraut zu machen, haben wir zwischendurch einen Trikopter gebaut gehabt. Da der VTOL bei der Hintransition erst mal in den FBWA Mode geht, hatte ich mir einen Skyeye angeschafft, um damit Flächenfirmware verstehen und Steuern zu lernen. Das Flächenvirus hat voll zugeschlagen.

@Otto:
Die Gainwerte für den Kopterflug werden wir noch ändern. Finde auch, dass Tridge das "Überblenden" besonders bei der Rücktransition beeindruckend gelöst. Ist wirklich nur Hebel umlegen an der Funke.

Motoren: DYS BE2814 700KV mit (Props: Erschlag mich, genau kann ich es im Moment nicht sagen: 11x6 oder 12x6 - reich ich nach). Auch hinten - was natürlich Unsinn ist, denn hinten muss nur Kopterauftrieb bei fast stehender Luft erzeugt werden. 12x3,8
habe ich jetzt für Hinten im AUge. Akkus sind 4s 4500 Hacker, die die angegebenen 20C nicht erreichen würden. Da suche ich noch nach was mit mehr Biss. Gewicht müsste bei 2500 Gramm liegen.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 2. Apr 2017, 09:42 
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diese hier evtl:
https://www.stefansliposhop.de/Akkus/SLS-QUANTUM/SLS-QUANTUM-30C/SLS-Quantum-4500mAh-4S1P-14-8V-30C-60C::1682.html

Ich selber verwende diese im Bulls Eye und bin mehr als zufrieden:
https://www.stefansliposhop.de/Akkus/SLS-XTRON/SLS-XTRON-20C/SLS-XTRON-5000mAh-4S1P-14-8V-20C-40C::989.html

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 2. Apr 2017, 09:52 
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Ich hab mit den SLS auch nur gute Erfahrungen gemacht...

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 2. Apr 2017, 16:13 
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Danke euch beiden für die Empfehlung, habe jetzt den
https://www.stefansliposhop.de/Akkus/SL ... :1713.html
bestellt. Etwas kleiner, 30 Gramm leichter als der Hacker 20C 4500
Dazu für hinten einfache APC 12x3,8

Denke , dass wir OSsern weiter testen können.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 2. Apr 2017, 16:26 
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@Rolf,
Frage zu den Elevons.
Am Tailsitter bewegt sich alles.
Aber die Elevons mit allen 4 Parametern nicht richtig.
Mit 2 und 3 sind Roll und Pitch richtig bzw. fast richtig.
Nur mit dem Einen ist Roll verkehrt und mit dem Anderen Pitch.
RC1_bzw. 2 Revers hat keine Wirkung wie in der Anleitung beschrieben.
Z.B. wenn ich den Flügel nach vorne unten kippe drehen die Ruder auch nach unten.
Und zwar sowohl mit dem Stick als auch durch Kippen.
Mit 1 oder 4 ist dann Roll mit Pitch vertauscht.
Gibt es noch andere Params?
Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 2. Apr 2017, 18:04 
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Hallo Otto,

mit 0 gibt es eigentlich 9 Möglichkeiten für ELEVON_OUTPUT. ELEVON_OUTPUT = 0 für konventionelles Höhen/Querruder, >0 gibt es dann 8 Möglichkeiten, die man durchprobieren muss. Hat mich am WingWing auch was Zeit gekostet, bis ich das geblickt hatte.

Falls ich den Dual-motor tailsitters Thread auf discuss.ardupilot.org richtig mitverfolgt habe, empfiehlt Tridge den neuesten ExtendedKalmanFilter (EKF3) aktiviert laufen zu lassen (settings: EK2_ENABLE=0, EK3_ENABLE=1, AHRS_EKF_TYPE=3),
MIXING_GAIN von 0,5 hochzusetzen auf fast 1, und dann die richtige Kombination:
"Also double check your RC input reversals. Non-reversed means:
* RC input channel 1 is high for right roll
* RC input channel 2 is high for pitching up (pulling back on elevator stick)
adjust RC1_REVERSED=0/1 and RC2_REVERSED=0/1 as needed.
There are 8 possible values for ELEVON_OUTPUT, from 1 to 8"

ELEVON_OUPUT musst Du dann halt 1-8 durchprobieren, bis sowohl manuelle Eingabe wie auch FBWA Auslenkung korrekt funktionieren.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 2. Apr 2017, 18:25 
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Danke Rolf für die rasche Antwort.

Sind 1 bis 8 neu, du hast letzhin 1,2,3,oder 4 beschrieben. Ebenso ist in der Full Parameter List im Komentar 1 bis 4 erwähnt.

Ich habe da "brav" nur 1 bis 4 versucht.

Gruss Otto

Ergänzung:
Tatsächlich, mit 6 bewegt sich alles in die richtige Richtung.
Muss Tridge besser verfolgen.

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 7. Apr 2017, 17:38 
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Heute mit dem SLS Quantum 3700mAh 4S1P 40C/80C war es eine reine Freude, mit ordentlich "Dampf" herum zu "koptern". Dabei die PIDs eingestellt, jetzt jault es nicht mehr. Den Heckrotor hatten wir 2 cm nach hinten verschoben, den Schwerpunkt für den Flächenflug durch Korrektur des ohnehin etwas leichteren Lipos nach vorne wieder am richtigen Ort gehabt. Dann hinten noch flachere Props (12x3,8 bzw 12x5) ausprobiert. Beim Durchschauen der Logs dann für die 12x5 entschieden. Transitionsflug wollen wir Morgen machen.

Dateianhang:
a1.JPG
a1.JPG [ 167.96 KiB | 5513-mal betrachtet ]


Dateianhang:
a2.JPG
a2.JPG [ 228.34 KiB | 5513-mal betrachtet ]


und dann mehr zum genauen Verbrauch sagen können.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 7. Apr 2017, 18:07 
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Viel Glück, auch mit dem Wind bzw. Windstille
Gruss
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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 8. Apr 2017, 22:00 
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Danke Otto - wir sind voll zufrieden heute gewesen:
phpBB [video]


Die Nick-Pids sind super - es fehlt beim Kopterbetrieb noch etwas mehr Autorität bei Yaw. Aber Zentimetergenau ist er trotzdem zu positionieren.

Und ein vernünftiger LiPo (Danke für die Empfehlungen) half gut weiter.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 8. Apr 2017, 23:14 
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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 9. Apr 2017, 08:03 
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Tolle Leistung, Gratulation, das ist Teamwork.
Und es ist auch mit APM zu schaffen, gemäss: https://de.wikipedia.org/wiki/Quod_erat_demonstrandum

Wie geht es jetzt nun weiter nach dem Entwicklungserfolg muss doch eine neue Herausforderung her?
Etwa mit einem Tailsitter. Da ist im Discuss.... viel gelaufen ich bin da mit meinen Arbeiten hinterher.
Allerdings sind die "Konkurrenten" auch mit einem Absturz voraus.

Übrigens, die Umgebung ist auf dem Video so dunkel, weil die helle Fläche im Fordergrund die Blende zurückregelt.
Und der Staubwirbel bei der Landung ist für die Motorlager schädlich.

Nochmals Danke für die ausdauernde Reportage seit der Kiellegung.
Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 9. Apr 2017, 08:39 
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jetzt muss ich wirklich bald mal gucken kommen :D
lg Matze

P.S.. Eine weitere Herausforderung wäre Ruempfe in GFK, Einziehfahrwerk (3 Stäbchen ohne Raeder) und Styro-Holzfluegel ;)

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