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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Di 11. Apr 2017, 21:58 
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Matzito hat geschrieben:
jetzt muss ich wirklich bald mal gucken kommen :D
Auf jeden Fall :bier:
lorbass hat geschrieben:
Wie geht es jetzt nun weiter

- Praktische Erfahrung mit den Transitionen sammeln (möglichst niedrig, kurz und knapp)
- Einfliegen
- Autotune für den Autopiloten
- Eco-Cruisingspeed, Stallspeed, bestes Steigen etc. ermitteln

Einfach damit Fliegen .... macht einfach nur Spaß, wenn der im Flächenflug - Windgeräusche fast lauter als die Propgeräusche - leise surrend an einem vorbeizieht.

LG Rolf

PS: Im Tailsitter Bereich geht es ja mächtig weiter. Der "vectored Tailsitter" bringt mich in Versuchung.


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mi 12. Apr 2017, 07:41 
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@Rolf,
Ja genau so konsequent wie ihr bisher agiert habt das System optimieren bzw. deren Eigenschaften ausloten.

Meinst du min "vectored" Tailsitter den "Bellylying" (Bauchlieger) von Richard Yonica?

Eine Kreuzung von Tailsitter und Tricopter VTOL. Damit wäre das Problem eines Landegestells in Form von Seitenleitwerk oder Wingtips gelöst.
Und trotz Servo nicht (viel) schwerer. Fast so wie euer Konzept nur ohne Schwanz und Leitwerk.
Da könntet ihr eure Tilterfahrung nutzen.

Sieht in der Luft allerdings nicht wie ein Flugzeug aus besonders mit der Form eines Brettes.
Als Nuri oder Delta dann aber wieder eher wie ein Raubvogel. Und das macht mir bei meinem Tailsitter
schon etwas Sorgen denn hier fliegen viele herum und die dulden keine Konkurrenz.
Meinen Quadro haben sie aber nicht als solche betrachtet sondern eher wegen seiner Unförmigkeit bemittleidet, wahrscheinlich.

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 23. Apr 2017, 13:12 
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Heute trotz Böen bei etwas Wind endlich wieder Gelegenheit gehabt, den Tiltrotor zu testen. Wir sind voll zufrieden mit dem von Tridge geänderten Programmablauf.

phpBB [video]


Das hintere Servo kann auf Dauer rausfliegen, denn seit heute Morgen ist eine Version mit YAW Steuerung über differentielles SChwenken der vorderen Motoren heraus. Interessant für diejenigen, die einen Convergence mit Ardupilot ausstatten wollen.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 23. Apr 2017, 13:40 
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@Rolf,
Tolles Video und alles funktioniert.
Wenn das mit dem Yaw funktioniert, wird euer Flieger noch leichter.
Die Umgebung ist jetzt heller, da weniger vom hellen Flügel zu sehen.

Welchen Controller verwendet ihr jetzt?

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 23. Apr 2017, 14:05 
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Da ist der normale Pixhawk drinnen. Fimware ist die Arduplane 3.8 Master von Gestern.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 23. Apr 2017, 14:21 
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Ja, der hat den Safety Switch Bug nicht (PX4 V2) mit Master nur der V4.
Den hab ich auch getestet, aber für den Nuri etwas zu gross und die Stecker oben
für Freiluft etwas zu filigran.
Hast du auch schon QHover oder QLoiter getestet?

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 23. Apr 2017, 15:46 
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Rolf hat geschrieben:
Das hintere Servo kann auf Dauer rausfliegen, denn seit heute Morgen ist eine Version mit YAW Steuerung über differentielles SChwenken der vorderen Motoren heraus. Interessant für diejenigen, die einen Convergence mit Ardupilot ausstatten wollen.


Gratulation! (Ich lese Deinen Threat begeistert mit) Und Danke für die Info, das klingt superspannend, die Idee mit einem Convergence und dem Yaw über die vorderen Motoren. Aber dazu muss ich erst mal richtig Fläche fliegen lernen :-)

Viele Grüße,
Stefan


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 23. Apr 2017, 19:51 
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und mit Dashware einige Daten eingespielt:

Bedeutung:
Dateianhang:
legend.jpg
legend.jpg [ 257.12 KiB | 6875-mal betrachtet ]


Und hier verkürzt nur die Transitionen:

phpBB [video]


Ampere und Spannung sind kalibriert.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 24. Apr 2017, 06:11 
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Seh ich das richtig? Du warst noch im Rückwärtsschweben als du die Transition eingeleitet hast?
Das spricht für eine sehr guten Übergang :up:
lg Matze

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 24. Apr 2017, 07:30 
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@Rolf,
Du hast Tridge zu Recht gelobt. Er will das Safty Switch Problem im nächsten Master beheben.
Fehlen nur noch die Ersatzprops. Wahrscheinlich von HK mit einem alten Segelfrachter versandt.

Woher weisst du das mit dem Yaw durch Mot.tilt? Ich habe nur eine Release Note von Beta gefunden und da gibt es keine Neuigkeiten.

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 24. Apr 2017, 08:21 
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Rolf hat geschrieben:
und mit Dashware einige Daten eingespielt:

Gruß Rolf


Tolle Darstellung für die Analyse.
Das würde mich auch interessieren.

Von wo hast du die Daten übernommen?
Auf der Webseite von Dashware wird nur erwähnt: Any data source
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 24. Apr 2017, 08:58 
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lorbass hat geschrieben:
Auf der Webseite von Dashware wird nur erwähnt: Any data source


Die Logfiles der SD-Karte mit dem MP nach *.log wandeln und bisher, die Daten dann in ein von Dashware verstandenes Format ändern (mach ich mit einem selbstgestrickten Programm). Gibt jetzt wohl eine neue Version - vileicht kann die das direkt ?

lorbass hat geschrieben:
Woher weisst du das mit dem Yaw durch Mot.tilt?


Daher ;) http://discuss.ardupilot.org/t/tiltroto ... e/8805/278

Matzito hat geschrieben:
Seh ich das richtig? Du warst noch im Rückwärtsschweben als du die Transition eingeleitet hast?


Ich habe mich einfach mit dem Wind treiben lassen, weil ich am Startort gegen die 20 km/h Böe in 5 Meter Höhe nicht weiter im Kopterbetrieb steigen konnte

phpBB [video]


Das ist ein prinzipielles Problem, wenn der Kopterbetrieb konventionell gesteuert wird, also vorwärtsflug = nicken des Frames. Dadurch sind die Flügelflächen natürlich ideale Abwinderzeuger. Denke, ist oben ganz gut zu sehen.

Diese Einschränkung spricht nur dafür, die Tiltmechanik auch für den Vortrieb zu nutzen. Tridge hat das ja jetzt in Arduplane eingebaut. Vermutlich wird er es in den nächsten Tagen in die Masterversion einspielen. Sein EFlite fliegt doch erste Sahne.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 24. Apr 2017, 10:16 
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Rolf hat geschrieben:
lorbass hat geschrieben:
Auf der Webseite von Dashware wird nur erwähnt: Any data source


Die Logfiles der SD-Karte mit dem MP nach *.log wandeln und bisher, die Daten dann in ein von Dashware verstandenes Format ändern (mach ich mit einem selbstgestrickten Programm). Gibt jetzt wohl eine neue Version - vileicht kann die das direkt ?

LG Rolf


Die soeben geladene SW ist V 1.9.1 und kann keine APM Logs lesen (nicht im Data Profile zu finden)
Ev. kann man das im Profile Editor zurechtbiegen. Ich werde mich da mal einlesen
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 24. Apr 2017, 10:29 
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stark! :up: :daumenhoch:

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mi 26. Apr 2017, 20:26 
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Heute einen genüsslichen 10 Minuten Flug hingelegt :D
Danke für die Lipoempfehlungen, der hält gut durch. 2920 in den 3700 4s nachgeladen.
Mein Kollege Walter hat schon die neuen Tiltmechaniken für die vorderen Motoren entworfen, um damit auch 10° nach hinten schwenken zu können - Mit der neuen Frmwareerweiterung kann dann das YAW-Servo hinten entfallen. Die 50 Gramm stecken wir lieber in den Akku.
phpBB [video]


Jetzt fehlt uns nur noch die Vektorsteuerung für den Vorwärtsflug im Kopterbetrieb.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mi 26. Apr 2017, 20:36 
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Glühstrumpf, bei 9:19 war aber wohl sehr kritisch und kurz vorm abschmieren?

Sepp

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Habe ne kleine Heliflotte, einiges an Fliegern. FPV mit 2,40 Meter Skysurfer, Mercury und Nuris.


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mi 26. Apr 2017, 20:42 
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Da hatte ich 2/3 Roll Links gegeben, in der Annahme, der reagiert noch mehr wie ein Flächenflieger , dabei Stand er schon fast.

Tranistions klappen am besten, wenn man sie in Ruhe durchführen lässt

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 27. Apr 2017, 07:39 
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Tolle Leistung, "fast" alles optimiert und fertig.
Nicht mehr weit bis zum "vectored Tailsitter" . Die Tiltmechanik ist ja die Gleiche.
Einfach Seitenrümpfe, Leitwerk, 3.Mot und 2 Servos weglassen und Akku wegen Schwerpunkt verschieben ;)

Rolf hat geschrieben:
Jetzt fehlt uns nur noch die Vektorsteuerung für den Vorwärtsflug im Kopterbetrieb.
LG Rolf


Das Problem des Windeinflusses im Hover dürfte bei einem Tailsitter noch grösser sein.
Da steht ja dann der ganze Flügel fast senkrecht zum Wind.
Es sei denn, man fliegt in Hover quer zum Wind dagegen.

Weiterhin viel Erfolg
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 27. Apr 2017, 16:01 
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Die Tiltmechanik wird völlig neu gerade von meinem Kollegen Walter entwickelt. Damit die Props aus der Kopterposition mindestens 10° nach hinten Kippen können, muss an unserem VTOL die Rotorebene höhe, damit die Spitzen nicht auf die Flügelsitzen bzw. die Motorgondeln schlagen können.

Tridge war wie immer schnell. Die Firmware hat er schon fertig geändert :D

Da die YAW-Steuerung ganz anders wird, haben wir auch nicht noch die YAW Achse beim Kopterbetrieb "folgsamer" parametrisiert, sondern sind heute lieber wieder die 2-mot geniessen gewesen. Im Flächenbetrieb ist sie sowas von leise - ein Genuß, wenn sie an enem Vorbeirrauscht.

Dank dem Thread von Sepp zu Dashware habe ich jetzt mal die Steuersticks mit in den Flug von heute "eingestanzt".

https://vimeo.com/215017414

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 27. Apr 2017, 16:37 
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Hallo Rolf,
Mir sind 4 Sachen aufgefallen:
1. Mir schien der Stromverbrauch in FBWA niedriger als letztes Mal.
2. Im Hover ist er aber sehr hoch verglichen mit meinem Quad der gleich schwer ist und mit 17A schwebt.
3. Der Pilot flog wesentlich "aggresiver" ;) vor allem bei den LowPass
4. Als Mäher eignet er sich nicht. (am Schluss)

Die eingeblendeten Daten sind interessant. Und mit den Steuerdaten kann man sogar als Anfänger lernen.
Der Stil der beiden "Wasseruhren" links passt aber gar nicht zu so einem hightech Flieger. ;)

Übrigens Herr Messerschmitt (Me109) arbeitete zuletzt an so einem ähnlichen VTOL Flieger für Passagiere. Bekam aber von seinen Partnern
Blohm und Voss kein Geld für Tests. Da habt ihr mehr Glück
LG Otto

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