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Trikopter VTOL mit APM Stack
http://www.fpv-treff.de/viewtopic.php?f=76&t=7727
Seite 14 von 17

Autor:  lorbass [ Mi 19. Sep 2018, 09:36 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

@Rolf,
Der "Höhenverlust" bei der Transition ist 0.7 m.
Bei der Rücktransition der Höhengewinn dagegen 10.4m allerdings war der Speed 72 kmh. (mit 65% Thrust).
Am Speed muss ich noch arbeiten, aber mit zu hohem Speed ist noch kein Flieger abgeschmiert ;-)

Allerdings momentan mit den Servos ärger. Eines der Hitec macht im Sekundentakt Kurzschluss was die Spannung am BEC von 6 auf 2 Volt
senkt. Das lieben die anderen Servos nicht und bewegen sich auch nicht. Gemäss Datenblatt sollen sie für 4.8 bis 6V geeignet sein.
Wegen des höheren Drehmomentes und weil die Elevon Servos von 6-7.2 V sind habe ich 6 V gewählt.
Nun bei 5V tritt dieser Sekundenkurzschluss nicht auf.

Gibt es ev. einen Parameter für die Pulsart oder Frequenz der falsch ist?

Wenn ich nicht schon einige Male in der Luft gewesen wäre, würde ich sagen "So was fliegt nie"
Ein gleiches Servo ist schon bei den Gestelltests mit blockiertem Motor ausgefallen.
Und das mit teuren Hitec Servos.

Und bei den letzten schönen, winstillen Tagen. :mrgreen:

Otto

Autor:  Rolf [ Mi 19. Sep 2018, 18:45 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

Uns ist doch auch am Tailsitter ein digitales Hitec Servo kaputt gegangen. 490 Hz Refreshrate, ist ja Digital - ok, ein analoges geht da nach wenigen Minuten hinüber, dachte, digitale halten das aus. Sonst kannst Du mit einem Parameter die Refreshrate für die PWM Ausgabe auch auf normale 50 Hz runter regeln:
Q_RC_SPEED ist der Parameter.

LG Rolf

Autor:  lorbass [ Do 20. Sep 2018, 08:54 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

@Rolf,
Danke für die Info, echt hilfreich.
Im Datenblatt des digitalen Hitec Servos sind keine Angaben über die Refresh Rate.
https://www.hoelleinshop.com/e-vendo.ph ... tr=M113245

Ich habe dasjenige mit dem defekten (blockierten) Motor auch noch mit dem KO angeschaut.
Macht auch periodisch Kurzschluss, nur in höherer Frequenz. Zum Glück sind die 3 getesteten BEC's
kurzschlusssicher sonst wären die hinüber. Die Spannung sinkt periodisch von 6 auf 2 Volt und das
lieben die anderen Servos nicht und bleiben stehen oder ruckeln ein wenig.
Meine Refreshrate ist bei 490 Hz.
Otto

Autor:  lorbass [ Sa 13. Apr 2019, 07:59 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

Nun nach nur 90 min totaler Flugzeit ist auch das dritte Hitec Tilt Servo beim Auslesen des Logs gestorben.
Speisung Pixhawk via USB, Batterie (BEC) nicht angeschlossen welche sonst über die Power Rail die Servos speisen.
Anschluss an Ausgang 3,4 mit gemessen 49.5 Hz.
https://youtu.be/eJx2h3ljGdM

Deshalb nun Umbau der Motorträger auf billigere Servos mit ev. besserer Qualität.
Scheinbar sind teure Servos nicht besser, auch wenn man auf sicher gehen will.

Leider aber schwerer.
https://www.banggood.com/DSServo-RDS311 ... rehouse=CN

Autor:  Rolf [ Sa 13. Apr 2019, 16:44 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

Hallo Otto, mein Mitgefühl mit dem Ärger.

Meiner Meinung nach kann das nicht ohne einen Fehler der HiTec Servos passieren. Du hast ja noch die Flächenservos am Pixhawk. Da müsste ja auch eins mal den Geist inzwischen aufgegeben haben, da sie auf der gleichen Servorail am identischen Pixhawk eingesteckt sind und unter BAtteriestrom ebenfalls von der 6 Volt Rail versorgt werden.

Bin gespannt, wie sich die schwereren Servos schlagen werden.

LG Rolf

Autor:  lorbass [ Sa 13. Apr 2019, 18:04 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

Danke für die Anteilnahme.
Genau, und die Elevon Servos sind auch HiTech HS 5070 MG wie beim Caipirinha für die Tilt Units.
Gruss Otto

Autor:  lorbass [ Do 9. Mai 2019, 13:49 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

Hallo Rolf,

Hier etwas ähnliches wie Mozart in XXL
https://www.youtube.com/watch?v=5edGICKura4

Otto

Autor:  Kaffiflight [ Do 9. Mai 2019, 15:01 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

Ich habe gesehen David Windestal bietet immer noch Tricopterbausätze an. Er hat auch immer ein bestimmtes Servo, evtl. könnt Ihr Euch daran orientieren?

Autor:  lorbass [ Fr 10. Mai 2019, 10:45 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

@Rolf,
Mein Skywalker 6 ist nicht weit vom oben erwähnten Skywalker 8 betr. Konzept.
Und nun habe ich das Konzept Mozart genauer studiert und da sind Fragen aufgekommen.
- Bei Mozart ist der Heckmotor um die Längsachse schwenkbar wie sonst bei Trikoptern. Aber die Frontmotoren könnten doch die Yawachse durch gegenläufiges Schwenken auch regeln.
So könnte man dann das Servo weglassen. (Gewicht)
Was meinst du dazu ist das mit der Firmware machbar (Parameter) ?

- Beim Skywalker 8 schwenkt der Heckmotor um die Querachse. Man könnte so bei einem Nuri auch einen Flächenflug optimierten Heck-Antrieb realisieren. (Ähnlich umgekehrter VTOL Trikopter)

Du siehst, ich habe für eine Kreuzung Mozart- SkW 8 Feuer gefangen. (Eher die erste Version meiner Fragen)

Ursache ist das bei Wind schwierige Start-Landeverhalten des Bellysitters.

mfg Otto

Autor:  Rolf [ Fr 10. Mai 2019, 12:12 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

@Otto:

Es gibt zwei Möglichkeiten, YAW an den Tricoptern zu steuern:

1) Entweder den Heckmotor um die Längsachse schwenken

oder

2) Die vorderen Motoren können nicht nur 90° aus der Senkrechten nach vorne in die Horizontale Kippen, sondern auch nach hinten Kippen (20 - 30° reicht dicke aus) . Bei Drehung um die Hochachse wird beim SChweben ein Frontmotor etwas nach vorne, der andere wenige Grad nach hinten gekippt. "Vectored YAW" hat sich dafür als Bezeichnung durchgesetzt.

Mozart war zuerst wie 1) aufgebaut, als Tridge dann vectored YAW programmierte, haben wir ihn umgebaut. Vectored Yaw fand ich leichter Einzustellen.

LG Rolf

Autor:  lorbass [ Fr 10. Mai 2019, 12:33 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

@Rolf,
Danke für die rasche Antwort.
Ich war stolz über diese Idee, bis mir nachher in den Sinn gekommen ist, dass ich das bei Euch gesehen habe.
Könntest du mir den letzen Param File posten? Ich würde den gerne studieren um zu lernen.
Ich habe da einen alten Firewheel Hexa den ich zu einem Test VTOL Trikopter umbauen möchte.
Danke.

Autor:  Rolf [ Fr 10. Mai 2019, 13:01 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

Parameterdatei Vectored Yaw ist lediglich nach *.zip umbenannt - also einfach wieder als param oder txt umbenennen

Dateianhänge:
00000168_1535.zip [16.9 KiB]
33-mal heruntergeladen

Autor:  lorbass [ Fr 10. Mai 2019, 13:05 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

@Rolf,
Zackig, danke

Autor:  lorbass [ Fr 10. Mai 2019, 13:50 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

@Rolf,

Nun bin ich etwas verunsichert.
Aus deinen Params entnehme ich die folgenden Servo Functions:
SERVO1_FUNCTION 4 Aileron
SERVO2_FUNCTION 19 Höhenruder
SERVO3_FUNCTION 70 Throttle
SERVO4_FUNCTION 21 Seitenruder
SERVO5_FUNCTION 33 Motor 1
SERVO6_FUNCTION 34 Motor 2
SERVO7_FUNCTION 39 Motor 7
SERVO8_FUNCTION 36 Motor 4

Aus dem Wiki aber z.B. für die Tilt Units die Zahlen 75 und 76.
Habe ich da am falschen Ort geschaut
http://ardupilot.org/plane/docs/channel ... -functions

Autor:  Rolf [ Fr 10. Mai 2019, 15:59 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

75 und 76 sind bei mir auf 11 und 12, Motor 7 stammt noch aus der "HEckmotorkipp-Aera", hängt aber kein Servo dran

Dazu:
Q_TILT_TYPE auf 2 (Vectored YAW)
und
Q_TILT_YAW_ANGLE (bei mir 17) auf den Winkel einstellen, den die vorderen Motoren nach hinten kippen können:
Grafik und Filmchen da: https://discuss.ardupilot.org/t/tiltrot ... 374?u=rolf

LG Rolf

Autor:  lorbass [ Fr 10. Mai 2019, 16:24 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

Aha, Servo9_Function war 0 da habe ich nicht weiter nach oben geschaut.
Schön die Funktion im Video zu sehen.

Dann ist also nun Motor 4 am Heck?

Im Kopter Wiki ist Motor 1 rechts und 2 links. Ist das auch beim VTOL Trikopter so?

Autor:  Rolf [ Fr 10. Mai 2019, 16:34 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

lorbass hat geschrieben:
Dann ist also nun Motor 4 am Heck?
Ja
Zitat:
Im Kopter Wiki ist Motor 1 rechts und 2 links. Ist das auch beim VTOL Trikopter so?
Auch ja

Autor:  lorbass [ Fr 10. Mai 2019, 18:06 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

Danke, jetzt gehts an die Arbeit.
Gruss, Otto

Autor:  lorbass [ Do 23. Mai 2019, 15:53 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

@Rolf,
Der Test mit dem halben Hexa Frame F550 der Hover Eigenschaften ist mit den Default Params perfekt verlaufen. Yaw ist etwas weich, das müsste man dann optimieren.
In deinem Param File sind mir folgende Daten unklar:
RC11_DZ 0
RC11_MAX 1647
RC11_MIN 1193
RC11_REVERSED 0
RC11_TRIM 995 <<<<<<
RC12_DZ 0
RC12_MAX 1830
RC12_MIN 1120
RC12_REVERSED 0
RC12_TRIM 995 <<<<<<<

Der Wert für Trim ist kleiner als Min. Muss der nicht zwischen Min und Max liegen?

Können eure Tilt Servos auch nach unten drehen denn Mixing_Gain ist 0.5 wird also für Plane Mode nötig bei Pitch nach unten.
Und wie sind die RC11,12 Werte den Drehwinkeln zugeordnet? (Unten, Horizontal, Vertikal, nach hinten)

Der VTOL Trikopter Hover Test.

Dateianhänge:
Vor Landung.jpg
Vor Landung.jpg [ 127.42 KiB | 1391-mal betrachtet ]

Autor:  Rolf [ Do 23. Mai 2019, 17:29 ]
Betreff des Beitrags:  Re: Trikopter VTOL mit APM Stack

Gratulation zum erfolgreichen Schwebebetrieb :daumenhoch:

Die falsch niedrigen RCx_Trim Werte für die Eingangskanäle stammen aus einem früheren Softwarefehler bei der Radio-Calibration. Normalerweise meldet Arduplane dabei einen Fehler und man kann nicht armen. Nicht zum unbedingten Nacharmen ist mir das bei ARMING_CHECK 0 nicht aufgefallen. Du dürftest da auch auf den Kanälen, die nicht vom Sender abgedeckt werden, keine grotesken Trimwerte haben. Der einzige Trimwert, der niedriger als ...MIN sein darf, ist ja der Gaskanal.

LG Rolf

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