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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 16. Aug 2019, 19:07 
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Ich würde fürs Autotune erst mal die Transition nach FBWA empfehlen. Bei FBWB wird ja Throttle vom Autopiloten auch geregelt. Da kann sich die noch nicht optimierte Throttle-Regelung und die noch nicht getunte Pitchregelung prinzipiell lecker aufschaukeln.
Autotune ist wie ein FBWA-Modus, also Throttle ist man selbst verantwortlich.
Zum Autotune musst Du auch ncht ewig geradeaus fliegen. Man fliegt halt eine Art Platzrunde mit stabiler Gasstellung in gleichbleibender Höhe und zwischen den Kurven bewegt man den Stick.

Erst mal im FBWA schauen, mit welcher Gas und Höhenruderstellung das Flugzeug bei gewünschter Reisegeschwindigkeit stabil Höhe hält.

Dann Autotune ausführen, wobei Du hauptsächlich Pitch korrigeren musst. Wenn FBWA gut fliegt, kannst Du auf FBWB umschalten. Die Steig- und Sinkraten bei den TECS Werten noch einstellen, dann sollte FBWB auch ohne Hoch- und runterjaulendes Gas klappen.

Hoffentlich hast Du nicht zuviel Schaden. Dein VTOL ist ja einmalig klasse.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 16. Aug 2019, 19:51 
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Danke, das werde ich so machen.
Schaden: 1 Prop gebrochen, die anderen haben markante Kerben. Schwenkbügel des rechten Tilt gebrochen, und Mot.Befestigung hinten auch zertrümmert.
Bügel und Mot.Befestigung schon wieder nachgedruckt. Muss noch neue Props bestellen und wie immer zusammen mit den Mots dynamisch auswuchten.
Sonst ist der Schaden am Wing mit einigen Kratzern und Dellen erstaunlicherweise gering trotz 2900 gr.
Psychischer Schaden wie immer. 1. Jetzt gebe ich auf, 2. Mal sehen was die Reparatur für Aufwand gibt, 3. Mit Hilfe im Forum wie eben jetzt du, das schaffen wir.
Besonders wenn sich die Ursache lokalisieren lässt und somit Hoffnung für eine Vermeidung einer Wiederholung des Crashs aufkommt.

Übrigens wie du bemerkt hast. Mit viel Roll bewirkt Pitch up (durch Aufschaukeln) eine Verstärkung der Kurve besonders wenn PTCH2SRV_RLL = 1 das noch verstärkt.
Jetzt sehe ich das.
Ein gekürztes Log liess sich mit Python in .CSV umwandeln, also mit DashWare verarbeiten.
Gruss, Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 17. Aug 2019, 12:49 
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Oh je
Kam man denn nicht durch das haus aufs dach?
Die feuerwehr macht solche sprüche mit einsatzkosten gerne.
Mein freund Herbert sass auf nem baum drohte vor erschöpfung i d tod zu stürzen da kamen sprüche von einsatzkosten u ein bischen gedulden müsse er sich noch das war echt frech die sollten eigentlich psychologisch geschult sein...

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 17. Aug 2019, 13:16 
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Matzito hat geschrieben:
Oh je
Kam man denn nicht durch das haus aufs dach?
...


Um ihn zu suchen, räumte ich Stativ, Sender, Tablet zusammen. Als ich ihn nicht am vermuteten Ort fand, begann ich auf dem roten e-Scooter die Antennen aufzubauen, Tablets und Sender anzuschliessen. Offenbar hat die FC sich dabei neu kalibriert und das GPS mit 16 Sats zeigte die Höhe Null. Am Boden der Hausecke war aber nichts zu finden. Also suchte ich in der näheren Umgebung.
Da gab es Erdhügel mit mannshohen Dornen, Zuckerrüben, Lagergelände mit Kunststoffrohren. Der Flug war um 15.15 und durch das Suchen verging Zeit. Dann ging ich nach Hause um den Kopter mit
Lightbridge 1 FPV. Beim Start realisierte ich, dass sich schon wieder das Flashmemory für die Bildübetragung der Lightbridge gelöscht hatte obwohl ich im das zu verhindern diese alle 2 Wochen einschalte. Wenigstens funktioniert die Siganlübertragung der Steuerung und so startete ich ohne FPV. Wieder zu Hause musste die Gopro ausgelesen und das Video angesehen werden.
Und tatsächlich, da war der Flieger zu sehen.
Ich wollte ja in der Firma nicht Umtriebe machen und dann ist er nicht auf dem Dach. Aber inzwischen war da Feierabend und niemand mehr da. Bei der Feuertreppe hinter dem Hause, wurden
zuoberst 2m Leiter entfernt, damit wohl niemand aufs Dach kommt. Und da entschloss ich mich die Feuerwehr zu rufen, denn es schien als würde es diese Nacht regnen.
Schade, keine Kamera mehr dabei und mit meinem Tastentelefon kann man nicht filmen.
Blöd nur, hätte ich das Telemetrie Log angeschaut, wäre da die Höhe mit 22m angegeben gewesen und ich hätte micht nicht durch Dornen kämpfen müssen.
Hätte, würde, wenn..... man lernt nie aus.
Aber: No risk no fun.


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Sicht von Kopter hoch.jpg
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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 17. Aug 2019, 14:25 
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Dank der Hilfe von Rolf, :up: war es möglich das Log für die Anwendung von DashWare zu nutzen.
Hier das neue Video.
https://youtu.be/qtsui1u94xw

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 17. Aug 2019, 17:02 
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War der Wind eigentlich was böig ? Ich schaue gerade den Film (Die Instrumentenanzeige eilt so 1,5 Sekunden voraus) und die Logdatei genauer an.
Es geht ja sogar um zwei unterschiedliche Ereignisse:

1) Das Eindrehen in die Rechts-Spirale am Ende der dritten FBWB Phase. Zuvor war schon die Rechtskurve nicht mehr ausleitbar, obwohl Du links Querruder Stick gegeben hast.

Bei den vorangegangen FBWB-Phasen schaukelte sich Pitch auf, bevor Du auf QHover geschaltet hattest. ISt der CG in Ordnung gewesen ?

2) Über dem Flachdach dreht der Flieger heftig und verliert an Höhe, bis er auf dem Dach ankommt.

Weder für 1) noch für 2) habe ich beim Durchschauen der Logdaten bisheri eine sichere Ursache.
Es fallen halt mehrere Dinge auf.

Bei 2) ist die Batterie nahezu am Ende. Die Motoren sind voll durchgeregelt, schon bevor das Drehen anfängt und ein Motor periodisch abgeschaltet wird. Wenn Du zu Anfang schaust, als die Batterie noch frisch war, mußten die Motoren beim Schweben nicht voll durchschalten. Eine Idee wäre also, dass die Leistung zum Drehen um die Hochachse und Höhe halten bzw. Steigen nicht mehr ausreichte.

Oder könnte sich ein Tilmechanismus nach dem Touch-Down vorher auf dem Boden gelockert haben ?

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 18. Aug 2019, 09:34 
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Nein der Wind war nicht böig.
Der CG war genau wie vorher mit dem Tailsitter. Im Level Flight sind die Elevons ca. 10Grad nach oben ausgelenkt.
2000 = 40° nach oben, 1200 = 30° nach unten, 1500 = unten flach wie Flügel.

Zu 1. das gleiche Manöver (Rechtskurve mit ausleiten) habe ich vorher fast genau so gemacht. P für Pitch scheint aber viel zu niedrig jetz wo nur die Elevons wirken.
Vorher haben ja die Tilt mitgearbeitet. Dein Tip zum nicht übereinstimmen von DesPitch mit Pitch.
Zu 2. Nach dem Touch and Go habe ich ja voll Throttle gegeben. Deshalb die Mots am Anschlag.
Im Log habe ich gesehen, dass als erstes die Tilt voll ausschlugen (Abgesehen vom Pendeln weil Yaw P schwingt. Links nach hinten, rechts nach vorne.
Der Dreher war aber nach rechts, also um diesen zu korrigieren.
Ganz kurz davor ist Vibe Z angestiegen. Könnte sein, dass der rechte Tilt oder Prop beim Touch an Go angebrochen wurde.
Am Fundort war beides (Bruchstücke) noch da, allerdings die eine Prop Hälfte war weg habe aber auf dem Dach auch nicht danach gesucht.

Jetzt wären ESC mit CAN Bus welche auch Daten fürs Log liefern hilfreich. Soll es angeblich geben.
Gruss Otto


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 18. Aug 2019, 10:41 
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Guten Morgen Otto,

Gut beobachtet mit den Vibrationen. Die Steigen deutlich 1/2 Sekunde bevor die Tiltwinkel fest auseinanderklaffen an. Würde mich da anschliessen und auf einen mechanischen Schaden festlegen - beim harten Aufprall am Wegesrand zuvor zugezogen.

Zu den Elevons: Wenn der Caipi im Reiseflug 10° Elevons nach oben braucht, dann spricht es auch für ein Aufschwingen der Elevon-PID-Regelung, da Du 0° bei 1500 uS eingestellt hast. Der PID-Regeler läuft dann schon im Reiseflug gut abseits vom optimalen Regelbereich. Tridge hatte mich da mal drauf hingewiesen. Ich würde die Mechanik in etwa so einstellen, dass Reiseflug gleich Servomittenstellung gleich etwa 1500 ist.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 18. Aug 2019, 16:51 
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lorbass hat geschrieben:
Jetzt wären ESC mit CAN Bus welche auch Daten fürs Log liefern hilfreich.


Geht mit einigen BLHELIs. Kann da den
Wraith32 Metal V2 BLHeli_32 ESC empfehlen (65A, Burst 82A, 2-6S ESC, Strom/Spannung/RPM Sensor).
zB https://n-factory.de/Wraith32-Metal-V2- ... 2-2-6S-ESC

Habe den im kleinen ASW, und jetzt im Opterra 1.2. Bin voll zufrieden, wie der bei 6s ist, kann ich noch nicht sagen, da ich 2 weitere erst noch in die große 2-Mot mit 6s verbauen will.

BLHeli Passthrough (das Einstellen des ESC im eingebauten Zustand über die USB -Leitung des Pixhawk vom PC aus klappt einwandfrei) will ich nicht mehr missen.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 18. Aug 2019, 20:14 
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Mein Beileid, der Motor drehte ja ständig, konntest Du nicht mehr disarmen?

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 18. Aug 2019, 20:54 
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Hätte ich gekonnt, denn es bestand noch Funkverbindung der TX und Telemetrie.
Aber ich begann sofort zu suchen, in der Annahme ich würde ihn rasch finden und dann hören.
Der Sender ist über den Lehrerausgang mit der Lightbridge verbunden. Ebenfalls das Tablet für die Bildübertragung.
Um alles zusammenzuräumen habe ich alle Geräte ausgeschaltet. Das hat dann womöglich RTL ausgelöst, aber durch
den Schaden und am Boden konnte er RTL nicht richtig ausführen. Tja man lernt nie aus.
Gruss, Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 19. Aug 2019, 09:16 
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Rolf hat geschrieben:

BLHeli Passthrough (das Einstellen des ESC im eingebauten Zustand über die USB -Leitung des Pixhawk vom PC aus klappt einwandfrei) will ich nicht mehr missen.

LG Rolf


Das ist interessant. Habe mich im Wiki von ArduPlane fast schlau gemacht.
Wenn ich richtig verstanden habe, ist dazu eine Firmware mit ChibiOS nötig.

Bisher habe ich es vermieden, dieses zu nutzen weil doch sehr neu.
Ich habe zwar ein Video von Tridge gesehe, wo er eine Stunde lang den Vorteil von ChibiOS erklärte. Schien aber mehr für
Entwickler zu sein. Und die Länge zeigt die Komplexität.
Verwendest du das auch in Mozart 2?

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 19. Aug 2019, 13:31 
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Ich habe nur noch die ChiBios Versionen auf den Pixhawks und Pixracern. Auf den neueren Boards wie Omnibus und F405 Wing sowieso, da die nur mit ChiBios Arduplane laufen lassen.
ChiBios ist meiner Meinung nach inzwischen frei von Kinderkrankheiten. Kannst Du so umstellen.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 19. Aug 2019, 13:49 
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@Rolf,
Danke für die rasche Antwort. Nach der Reparatur werde ich mit dem gleichen Setup auch mit ChibiOS flashen und testen.
Und danach noch die BL_Heli32 ESC's einsetzen und dann direkt aussen (Kühlung) am Motorträger anbauen. Ich habe dazu schon mal diese bestellt:
https://www.banggood.com/Original-Airbo ... rehouse=CN

Gleiches Produkt wie du mir den Link gesandt hast, aber eine Nummer kleiner.

Schön, dass diese ESC auch gleich 1200 uF Kondensatoren verbaut haben. Bei anderen muss man diese noch extern dazu pfriemeln.

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 2. Sep 2019, 07:47 
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Skywalker 6 VTOL wieder in der Luft.
Aber noch nicht mit den neuen ESC's und ChibiOS, denn das dauert bei BG jeweils.
Nun mit altem Setup alles getestet.
In QHOVER verliert er Höhe bei 30kmh vorwärts trotz 95%ThrottleOut, ebenfalls bei QRTL mit WP_SPEED 700 (7m/s) weil er ja die Nase nach unten hält.
Mark Whitehorn hat an einer Funktion gearbeitet, wo für Vorwärtsflug mit einem sep. TX Kanal die Tilt geschwenkt werden können um das zu verbessern.
Scheinbar ein bekanntes Problem.
Wenn bei der Transition die Tilt's bei erreichen der def. Geschwindigkeit ganz nach vorne schwenken macht er einen Hupfer.
Q Yaw noch nicht ganz perfekt, pendelt mit +/- 2°.
https://youtu.be/no1J6DQe4Mg
Von irgend einem Ereignis ist der äussere, hintere Teil des linken Flügels nach oben gebogen.(Bild)
Da das zurückstauchen schwierig ist, sicherheitshalber einen Ersatz Skywalker bestellt, momentan zum halben Preis.
Aber der Einfluss ist nicht so wie erwartet.
Die Elevons sind zwar im Geradeausflug asymetrisch ausgelenkt, aber wirken nicht mit Gegenroll nach links sondern auch noch nach rechts
wie die Verformung auch. Oder irre ich mich in dessen Wirkung bei einem Nuri?


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 2. Sep 2019, 08:01 
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Wo gibt's den x6 zum halben Preis?

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 2. Sep 2019, 08:15 
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satsepp hat geschrieben:
Wo gibt's den x6 zum halben Preis?

Sepp


Hier, fast halber Preis.
http://www.hebu-shop.ch/product_info.ph ... rsion.html
Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 2. Sep 2019, 11:30 
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Schweiz ist ungünstig, wobei ich da in 3 Wochen eh öfter und mehrere Wochen bin.
Ich habe noch gute weiße Tragflächen inkl. Servos und Foliert zu Hause von meinem X6, den hatte ich wegen Ausfall der 12V vernichtet, zu Starker Videosender und LC-Filter abgeraucht :wat: :wat:
Da ging Kein RTL oder Video etc. mehr, verabschiedete sich mit einer Stecklandung.

Kostete damals beim Hobbyking im Cybersale um die 60 EUR...
Flog auf der geraden gute 200kmh und sehr Sparsam unter 100kmh.

Bei Aliexpress um unter 100$ aber 50$ versand: https://de.aliexpress.com/item/32880903 ... 81f945bd6a


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Zuletzt geändert von satsepp am Mo 2. Sep 2019, 11:59, insgesamt 1-mal geändert.

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 2. Sep 2019, 11:57 
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satsepp hat geschrieben:
Schweiz ist ungünstig, wobei ich da in 3 Wochen eh öfter und mehrere Wochen bin.
Ich habe noch gute weiße Tragflächen inkl. Servos und Foliert zu Hause von meinem X6, den hatte ich wegen Ausfall der 12V vernichtet, zu Starker Videosender und LC-Filter abgeraucht :wat: :wat:
Da ging Kein RTL oder Video etc. mehr, verabschiedete sich mit einer Stecklandung.

Kostete damals beim Hobbyking im Cybersale um die 60 EUR...
Flog auf der geraden gute 200kmh und sehr Sparsam unter 100kmh.

Bei: https://www.fpv24.com/en/skywalker/skyw ... 6-fpv-wing
wäre er um 99,99 EUR zu haben, mal überlegen.

Sepp

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 2. Sep 2019, 13:09 
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Danke für den Link, aber: No longer availabel.
Ich denke im Handel ist X6 im Ausverkauf, da nicht mehr aktuell.

Das ist bei DJI mit deren Produkten viel schneller und weltweit nicht mehr zu finden.
- LB 1, nicht mehr lieferbar seit langem, auch keine Ersatzteile. (HMDI Kabel, Airunit)
- LB 2, nicht mehr lieferbar seit kurzem.
- ESC Takyon 50 A auch, gekaufter Programmer obsolet.
- Google RE auch.

Das sind Teile die ich nicht mehr bekommen habe, aber es gibt sicher noch andere Produkte von DJI
wo die Kunden alleine gelassen werden.

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