Okay, danke für die Rückmeldung - ich denke auch langsam, dass das auch ohne geht
Allerdings ist bei einem Heli beim "Nulldurchgang" kaum Mehrbelastung auf dem Rotorsystem, beim Quad erzeugt das sicher einen fetten Peak, wenn alle Motoren umgepolt werden. Von Vollgas für einen Flip auf Null (was Min-throttle entspricht) ist was anderes, als von Vollgas auf Negativ-Minthrottle.
Aber ich vertraue einfach mal auf die Kiss-Regler und die dicken LowESR-Elkos, die auf jedem einzelnen hängen
Stand meiner Tests:
Zuerst mussten die ESCs daran gewöhnt werden, auch rückwärts laufen zu können. Dafür das Quad per USB angeschlossen, und im Betaflight-Konfigurator im Tab "Configuration" 3D aktivieren.
Im Tab "Motors" ist der Idle-Wert aller Motoren dann schon in der Mitte. Dann dort die manuelle Motorensteuerung aktiviert, den Master-Regler auf 100%, und das Quad (OHNE PROPS!!) an den Lipo geklemmt. Nachdem die Motoren ihre Pieperei beendet haben, einfach die manuelle Steuerung mit dem kleinen Schieber in der Mitte wieder deaktivieren. Dann bekommen die Motoren sofort wieder die neue Nullstellung (Mitte), und sie kalibrieren sich darauf. Ich hatte zuerst versucht, den Masterschieber manuell auf die Mitte zu setzen, aber das klappt nie schnell und genau genug.
Nächster Schritt, unter "Modes" den "Disable 3D-Mode" funktionsfähig zu machen. Das ist dann ein Schalter, der zwischen normalem Betrieb (Null-Gas unten, Vollgas oben) und 3D (Null-Gas in der Mitte, und in beide Richtungen mehr Schub, nach unten negativ, nach oben positiv) im Flug umschaltet.
Das war's eigentlich schon, allerdings nur fast. Bei "Configuration" unter 3D gibt es 4 Werte, die man einstellen kann. So wie ich das verstehe, bedeuten diese:
3D-Neutral:
Hier muss der 0-Wert der ESCs im 3D-Mode rein. Das ist auch der Wert, der im "Motors"-Tab bei ausgeschalteter manueller Steuerung gesendet wird. Ich hatte das erst so gelassen (1460), bin dann aber auf Probleme gestossen. Dazu später mehr. Für den nächsten Versuch werde ich hier 1500 eintragen.
3D-Deadband-Low:
Das ist anscheinend der Wert, bei dem die Motoren gerade anfangen, rückwärts zu drehen. Bei Kiss ist das 30uS unter dem Nullwert, 40 sind sicherer. Da kommen dann also 1500-40 = 1460 rein.
3D-Deadband-High:
Das gleiche, nur für die kleinste Vorwärts-Ansteuerung. Auch hier bei Kiss 30uS, also 1540 eintragen.
3D-Deadband-Throttle:
Hier kommt wohl der Wert des Bereiches rein, für den die Motoren mit Mindestdrehzahl drehen sollen. Macht man da eine 0 rein, drehen die Motoren bei Knüppelwert 1510 (kurz oberhalb Mitte) noch vorwärts, bei 1500 auch, und sie werden bei 1499 umgepolt, und laufen dan mit Mindestdrehzahl rückwärts.
Da man im freien Fall ja möglicht keinen Schub haben will (Knüppel möglichst weit zurück), aber sie nicht unnötig umdrehen will, ist das sehr schwer zu treffen. Trägt man hier nun z.B. einen Wert von 50 ein, hat man einen grösseren Bereich, in dem die Motoren mit Mindestdrehzahl laufen, aber nicht rückwärts. Muss mal probieren, wie gross sich das bei welchem Wert anfühlt, 30-50 scheint ok zu sein.
Nicht vergessen: Stick-Arm geht nicht mehr, man muss das auf einen Schalter legen! Und im 3D-Mode kann man zwar armen, aber nur wenn der Stick auf Null (also in der Mitte!) steht. Je nach Throttle-Deadband kann der Bereich so klein sein, dass man Ihn nicht trifft. Und wenn man im 2D-Mode armed, und dann fliegt, sollte man das Gas mindestens in der Mitte haben, um beim Umschalten auf 3D nicht mit Negativ-Schub in den Boden geschossen zu werden.
Okay, zum Problem von gestern: Alles lief soweit problemlos, allerdings hatte das Quad mit abgeschaltetem 3D-Mode noch ein unschönes Problem: Die Motoren liefen im Bereich 10-90% Throttle wie gewünscht, blieben bei unter 10% allerdings komplett stehen, und liefen bei 0% (Knüppelanschlag unten) sogar mit Min-Throttle rückwärts. Ich muss das heute nochmal mit dem neuen Mittelwert 1500 probieren, das sollte unter Kontrolle zu bekommen sein
Wenn das alles wie gewünscht läuft, lässt sich 3D komplett abschalten, und an der Funke braucht's keine Änderung. Dann wird das an allen Quads aktiviert, das ist sicher spassig. Ich hoffe, die 3D-Props kommen bald, und auf den Testflug heute Abend oder morgen bin ich gespannt!
Dieser Text basiert teilweise auf Vermutungen (Worte wie "anscheinend" und "muss wohl" deuten darauf hin...), wer bessere Infos hat, bitte ungeniert reinrufen
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